[發明專利]機械抓手

在審

• 申請號: 201610280352.6
• 申請日: 2016-04-29
• 公開（公告）號: CN105710878A
• 公開（公告）日: 2016-06-29
• 發明（設計）人: 吳瓊海;董加歸
• 申請（專利權）人: 深圳博美德機器人股份有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J15/10
• 代理公司: 廣東廣和律師事務所 44298
• 代理人: 章小燕

1.一種機械抓手，其特征在于，包括基座(100)、安裝于所述基座(100)的第一驅動機構和連接于所述基座(100)的三個手指組件(201,202)，所述三個手指組件(201,202)之間呈一定夾角，其中兩個手指組件(202)活動連接于所述基座(100)，所述第一驅動機構驅動所述活動連接于所述基座(100)的兩個手指組件(202)旋轉以改變所述夾角的大小。

2.根據權利要求1所述的機械抓手，其特征在于，所述第一驅動機構包括第一電機和兩個驅動齒輪(311)，所述活動連接于所述基座(100)的手指組件(202)連接所述基座(100)的一端設有與其中一個驅動齒輪(311)嚙合的從動齒輪(211)。

3.根據權利要求2所述的機械抓手，其特征在于，所述第一電機為一個，且與其中一個驅動齒輪(311)連接，所述兩個驅動齒輪(311)相互嚙合。

4.根據權利要求2所述的機械抓手，其特征在于，所述第一電機為兩個，每一個第一電機連接一個驅動齒輪(311)。

5.根據權利要求1-4任一項所述的機械抓手，其特征在于，所述機械抓手還包括安裝于所述基座(100)的第二驅動機構、第一拉繩(400)和第二拉繩(500)，所述手指組件(201,202)包括連接于所述基座(100)的第一指節(210)、活動連接于所述第一指節(210)的第二指節(220)和活動連接于所述第二指節(220)的第三指節(230)，所述第一拉繩(400)和所述第二拉繩(500)一端連接所述第三指節(230)，另一端連接所述第二驅動機構，所述第二驅動機構分別拉動所述第一拉繩(400)和所述第二拉繩(500)以使所述第二指節(220)和所述第三指節(230)正向和反向轉動，實現所述機械抓手的抓握和張開。

6.根據權利要求5所述的機械抓手，其特征在于，所述第一指節(210)和所述第二指節(220)通過第一關節結構(240)連接，所述第二指節(220)和所述第三指節(230)通過第二關節結構(250)連接，所述第一拉繩(400)正向纏繞于所述第一關節結構(240)和所述第二關節結構(250)，所述第二拉繩(250)反向纏繞于所述第一關節結構(240)和所述第二關節結構(250)。

7.根據權利要求5所述的機械抓手，其特征在于，所述第二驅動機構包括第二電機和連接于所述第二電機的繞線軸(321)，所述第一拉繩(400)和所述第二拉繩(500)分別沿相反的方向纏繞于所述繞線軸(321)。

8.根據權利要求7所述的機械抓手，其特征在于，所述第二電機為兩個，分別驅動所述繞線軸(321)正向和反向旋轉。

9.根據權利要求7所述的機械抓手，其特征在于，所述第二電機為一個，驅動所述繞線軸(321)正向和反向旋轉。

10.根據權利要求5所述的機械抓手，其特征在于，所述機械抓手還包括力矩傳感器，所述第二驅動機構根據所述力矩傳感器的檢測信號控制所述機械抓手的抓握力度。