[發(fā)明專利]一種力控打磨裝置及應(yīng)用其的打磨機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610279477.7
• 申請日: 2016-04-28
• 公開（公告）號: CN105773368B
• 公開（公告）日: 2018-11-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 梁英;袁小云;周全
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東利迅達(dá)機器人系統(tǒng)股份有限公司
• 主分類號: B24B27/00
• 分類號: B24B27/00;B24B41/06;B24B41/02;B24B55/00;B24B47/08;B24B49/16
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 張海英;林波

1.一種力控打磨裝置，其特征在于，包括：底部安裝座、頂部安裝座、中部固定導(dǎo)向板、精密導(dǎo)向機構(gòu)、伸縮驅(qū)動裝置和高速配比調(diào)節(jié)器；

所述中部固定導(dǎo)向板設(shè)有導(dǎo)向安裝孔和驅(qū)動安裝孔；

所述底部安裝座和所述頂部安裝座正對且平行設(shè)置，所述精密導(dǎo)向機構(gòu)和所述伸縮驅(qū)動裝置的下端設(shè)于所述底部安裝座的頂面，所述精密導(dǎo)向機構(gòu)和所述伸縮驅(qū)動裝置的上端為驅(qū)動端，所述精密導(dǎo)向機構(gòu)和所述伸縮驅(qū)動裝置的驅(qū)動端均設(shè)于所述頂部安裝座的底面；

所述中部固定導(dǎo)板設(shè)于所述精密導(dǎo)向機構(gòu)和所述伸縮驅(qū)動裝置的中部，所述精密導(dǎo)向機構(gòu)和所述伸縮驅(qū)動裝置的非伸縮驅(qū)動部分的上端分別固定于所述導(dǎo)向安裝孔和所述驅(qū)動安裝孔；

所述伸縮驅(qū)動裝置連接有驅(qū)動管路，所述驅(qū)動管路設(shè)有所述高速配比調(diào)節(jié)器，所述高速配比器設(shè)有比例調(diào)節(jié)模塊和壓力檢測模塊；

所述力控打 磨裝置還包括：伸縮防護(hù)罩、快速夾持機構(gòu)和打磨裝置；

所述快速夾持機構(gòu)的安裝端設(shè)于所述頂部安裝座，所述快速夾持機構(gòu)的夾持端連接所述打磨裝置；

所述伸縮防護(hù)罩與所述底部安裝座和頂部安裝座拼接成一個防護(hù)腔，所述中部固定導(dǎo)向板、精密導(dǎo)向機構(gòu)、伸縮驅(qū)動裝置和高速配比調(diào)節(jié)器均設(shè)于所述防護(hù)腔內(nèi)；

所述打磨裝置包括：固定底座和打磨頭；所述固定底座設(shè)有通孔狀的安裝腔，所述安裝腔的側(cè)面設(shè)有開口部，所述固定底座的上端面設(shè)有一對固定耳，所述固定耳分別位于所述安裝腔的兩側(cè)，所述固定耳的上端設(shè)有轉(zhuǎn)動孔；所述打磨頭的上端設(shè)有轉(zhuǎn)動裝置，所述轉(zhuǎn)動裝置的轉(zhuǎn)動軸連接有打磨刀具；所述打磨頭設(shè)有延伸部，所述延伸部的上端鉸接于所述打磨頭的底部，所述延伸部的下端設(shè)有限位臺階部；所述延伸部設(shè)于所述固定底座的安裝腔內(nèi)，所述打磨頭的兩側(cè)分別連接于一對所述固定耳設(shè)有的兩個轉(zhuǎn)動孔，且所述打磨頭能繞著所述轉(zhuǎn)動孔轉(zhuǎn)動；所述限位臺階部在所述開口部內(nèi)移動并限位于所述開口部的頂面；所述延伸部的下端與所述固定底座通過伸縮驅(qū)動機構(gòu)連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種力控打磨裝置，其特征在于，所述伸縮驅(qū)動裝置為兩個伸縮氣缸；所述高速配比調(diào)節(jié)器設(shè)有氣體比例調(diào)節(jié)模塊和氣缸壓力檢測模塊。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種力控打磨裝置，其特征在于，所述中部固定導(dǎo)向板設(shè)有一個導(dǎo)向安裝孔和兩個驅(qū)動安裝孔，兩個所述驅(qū)動安裝孔的幾何中心位于以所述導(dǎo)向安裝孔的幾何中心為圓心的同一條圓弧上，且兩個驅(qū)動安裝孔不重疊。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種力控打磨裝置，其特征在于，所述快速夾持機構(gòu)或所述快速夾持機構(gòu)與所述打磨裝置之間設(shè)有壓力感應(yīng)裝置。

5.一種應(yīng)用如權(quán)利要求1-4中任意一項所述的力控打磨裝置的打磨機器人，其特征在于，包括PLC控制系統(tǒng)、控制座、與控制座活動連接的機械臂，及設(shè)于該機械臂末端的力控打磨裝置和設(shè)于該力控打磨裝置的打磨裝置；

所述PLC控制系統(tǒng)與精密導(dǎo)向機構(gòu)、伸縮驅(qū)動裝置、高速配比調(diào)節(jié)器、打磨裝置和控制座電聯(lián)接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種打磨機器人，其特征在于，還設(shè)有支架和工件安裝座，所述控制座安裝于所述支架，且所述工件安裝座與所述支架的相對位置保持不變。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種打磨機器人，其特征在于，所述工件安裝座包括：安裝框架、驅(qū)動電機、轉(zhuǎn)動機構(gòu)、轉(zhuǎn)盤和工件夾具；

所述驅(qū)動電機和所述轉(zhuǎn)動機構(gòu)設(shè)于所述安裝框架內(nèi)，且所述驅(qū)動電機通過齒輪傳動的方式帶動所述轉(zhuǎn)動機構(gòu)轉(zhuǎn)動；所述轉(zhuǎn)盤設(shè)于所述安裝框架上方，且所述轉(zhuǎn)盤的底面的幾何中心處與所述轉(zhuǎn)動機構(gòu)的上端連接；所述工件夾具設(shè)于所述轉(zhuǎn)盤的上表面。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種打磨機器人，其特征在于，所述安裝框架的四周設(shè)有保護(hù)殼，且所述保護(hù)殼設(shè)有可開啟或關(guān)閉的窗口結(jié)構(gòu)。