[發明專利]一種無人機的短距滑降方法

有效

• 申請號: 201610274934.3
• 申請日: 2016-04-28
• 公開（公告）號: CN105786020B
• 公開（公告）日: 2018-07-10
• 發明（設計）人: 程浩
• 申請（專利權）人: 深圳飛馬機器人科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 深圳市中科創為專利代理有限公司 44384
• 代理人: 譚雪婷;彭西洋

本發明公開了一種無人機的短距滑降方法，包括：S1：進入自動滑降功能；S2：使無人機盤旋于指定滑跑軌道上空；S3：降低無人機高度，判斷無人機高度達到安全高度下限；S4：規劃一個四邊航線，并以滑跑軌道作為四邊航線的第四邊；S5：使無人機機頭與四邊航線的第一邊同向，并按照四邊航線進行飛行；S5：在無人機飛行到四邊航線的第三邊時，降低發動機轉速；S6：在進入到四邊航線的第四邊滑跑軌道后，關閉發動機，降低俯仰角度，俯沖降低無人機高度；S7：判斷無人機高度低于安全高度；S8：降低無人機速度，并控制飛行方向；S9：無人機安全著陸。本發明既不需要操控手的經驗與控制，也基本不受異常天氣的影響，對場地需求比較小。

技術領域

本發明涉及無人機設備領域，尤其涉及的是一種無人機的短距滑降方法。

背景技術

現有的目前固定翼無人機降落方式主要為：

(1)飛行員操縱固定翼飛機正常降落

(2)飛行員判斷空中風向，憑借自身經驗，通過遙控器手動操縱傘倉裝置以實現的傘降模式

上述方式中，第一種方式需要無人機操控手具有很強的操控能力以及經驗。尤其對于天氣異常的環境下，由于人對外界環境影響無人機飛行狀況的判斷僅能通過肉眼觀測，如果操控手操作失誤還有可能損傷無人機甚至對地面人員造成傷害。

第二種方式則對操控手提出了更高的要求，既要估算出天空中風的方向也好估算出風的速度，并且還要憑借自身經驗來估算出一個開傘位置，一旦開傘后無人機就失去操控手的控制。倘若操控手對此經驗不足，在稍有風的影響下，無人機就有可能降落到未知的地方。雖然在降落傘的保護下不至于傷人，但無人機的搜尋工作相當困難。

綜上所述，固定翼無人機目前的幾種降落方式對人員環境場地要求過大。

因此，現有技術存在缺陷，需要改進。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是：提供一種安全高效的完成無人機降落，既不需要操控手的經驗與控制，也基本不受異常天氣的影響，并且對場地需求比較小的無人機的短距滑降方法。

本發明的技術方案如下：一種無人機的短距滑降方法，包括如下步驟：S1：進入自動滑降功能；S2：使無人機盤旋于指定滑跑軌道上空；S3：開始降低無人機高度，并判斷無人機高度是否達到安全高度下限，是則繼續步驟S4，否則重復步驟S3；S4：根據設定的滑跑軌道方向，規劃一個四邊航線，并以滑跑軌道作為四邊航線的第四邊；S5：使無人機機頭與四邊航線的第一邊同向，并按照四邊航線進行飛行；S5：在無人機飛行到四邊航線的第三邊時，降低發動機轉速；S6：在進入到四邊航線的第四邊滑跑軌道后，關閉發動機，降低俯仰角度，俯沖降低無人機高度；S7：判斷無人機高度是否達到安全拉飄高度，是則繼續步驟S8，否則返回步驟S6；S8：降低無人機速度，并控制飛行方向，保證無人機按設定的滑跑軌道方向飛行；S9：無人機安全著陸。

應用于上述技術方案，所述的短距滑降方法中，步驟S2中具體執行：無人機根據給定的滑跑軌道中點坐標為圓心規劃處一條圓形盤旋路徑，并在這個軌道的中點坐標上空進行定點盤旋。

應用于各個上述技術方案，所述的短距滑降方法中，步驟S4中，規劃的四邊航線為矩形的四邊航線。

應用于各個上述技術方案，所述的短距滑降方法中，步驟S5中，在高度穩定的前提下使無人機機頭與四邊航線的第一邊同向，并且，在按照四邊航線進行飛行時，無人機在四邊航線前兩條邊的飛行邏輯與正常航線飛行邏輯保持一致，保持空速高度穩定并壓線進行飛行。

應用于各個上述技術方案，所述的短距滑降方法中，步驟S7中，在判斷無人機高度是否達到安全拉飄高度之前，還使用超聲波模塊校準氣壓計高度數據。