[發明專利]一種無人機的短距滑降方法有效
| 申請號： | 201610274934.3 | 申請日： | 2016-04-28 |
| 公開（公告）號： | CN105786020B | 公開（公告）日： | 2018-07-10 |
| 發明（設計）人： | 程浩 | 申請（專利權）人： | 深圳飛馬機器人科技有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/10 | 分類號： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 深圳市中科創為專利代理有限公司 44384 | 代理人： | 譚雪婷;彭西洋 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市南*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 四邊 航線 短距 軌道 發動機轉速 無人機飛行 場地需求 飛行方向 異常天氣 俯仰 安全 操控 同向 機頭 著陸 盤旋 發動機 飛行 規劃 | ||
1.一種無人機的短距滑降方法，其特征在于，包括如下步驟：
S1：進入自動滑降功能；
S2：使無人機盤旋于指定滑跑軌道上空；
S3：開始降低無人機高度，并判斷無人機高度是否達到安全高度下限，是則繼續步驟S4，否則重復步驟S3；
S4：根據設定的滑跑軌道方向，規劃一個四邊航線，并以滑跑軌道作為四邊航線的第四邊；
S5：使無人機機頭與四邊航線的第一邊同向，并按照四邊航線進行飛行；
S5：在無人機飛行到四邊航線的第三邊時，降低發動機轉速；
S6：在進入到四邊航線的第四邊滑跑軌道后，關閉發動機，降低俯仰角度，俯沖降低無人機高度；
S7：判斷無人機高度是否達到安全拉飄高度，是則繼續步驟S8，否則返回步驟S6；
S8：降低無人機速度，并控制飛行方向，保證無人機按設定的滑跑軌道方向飛行；
S9：無人機安全著陸。
2.根據權利要求1所述的短距滑降方法，其特征在于：步驟S2中具體執行：無人機根據給定的滑跑軌道中點坐標為圓心規劃出 一條圓形盤旋路徑，并在這個軌道的中點坐標上空進行定點盤旋。
3.根據權利要求1所述的短距滑降方法，其特征在于：步驟S4中，規劃的四邊航線為矩形的四邊航線。
4.根據權利要求1所述的短距滑降方法，其特征在于：步驟S5中，在高度穩定的前提下使無人機機頭與四邊航線的第一邊同向，并且，在按照四邊航線進行飛行時，無人機在四邊航線前兩條邊的飛行邏輯與正常航線飛行邏輯保持一致，保持空速高度穩定并壓線進行飛行。
5.根據權利要求1所述的短距滑降方法，其特征在于：步驟S7中，在判斷無人機高度是否達到安全拉飄高度之前，還使用超聲波模塊校準氣壓計高度數據。
6.根據權利要求1所述的短距滑降方法，其特征在于：步驟S8具體執行：高度空速控制下，提高無人機的俯仰角度，并下拉無人機的副翼做襟翼使用，以降低無人機速度；并且，在水平控制上，使用無人機的方向舵控制飛行方向，保證無人機按設定的滑跑軌道方向飛行。
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