[發明專利]一種智能化油罐車防側翻控制系統及使用方法

有效

• 申請號: 201610270603.2
• 申請日: 2016-04-26
• 公開（公告）號: CN105857156B
• 公開（公告）日: 2017-11-03
• 發明（設計）人: 許文超
• 申請（專利權）人: 許文超
• 主分類號: B60P3/22
• 分類號: B60P3/22;B60S9/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種智能化油罐車防側翻控制系統，其特征在于：由車架、罐體、多維氣動壓板調節裝置、組合式壓板、重心環形調節裝置、六維調姿仿生輪腿、中央控制器、罐體重心控制器、罐車傳感器組成；所述的車架上設有多組X向基軌，所述的罐體安裝在車架的X向基軌上；所述的罐體的坐標系和車輛坐標系的各坐標軸的方向相同；所述的罐車傳感器包括輪速傳感器和陀螺儀傳感器；

所述的多維氣動壓板調節裝置的數量為三個；所述的多維氣動壓板調節裝置由壓板調節控制器、連接平臺、第一并聯支鏈、第二并聯支鏈、第三并聯支鏈組成，且所述的第一并聯支鏈、第二并聯支鏈、第三并聯支鏈結構完全相同；所述的連接平臺固定安裝在油罐車罐體頂板的內壁上，所述的壓板調節控制器安裝在油罐車罐體頂板的外壁上；

所述的第一并聯支鏈由第一轉動副、第一主氣缸、第一彈簧和第一球鉸組成，所述的第一主氣缸的下端通過第一轉動副與連接平臺相連接，第一主氣缸的上端通過第一球鉸與組合式壓板相連接，所述的第一彈簧套裝在第一主氣缸的活塞桿上；所述的第二并聯支鏈由第二轉動副、第二主氣缸、第二彈簧和第二球鉸組成，所述的第二主氣缸的下端通過第二轉動副與連接平臺相連接，第二主氣缸的上端通過第二球鉸與組合式壓板相連接，所述的第二彈簧套裝在第二主氣缸的活塞桿上；所述的第三并聯支鏈由第三轉動副、第三主氣缸、第三彈簧和第三球鉸組成，所述的第三主氣缸的下端通過第三轉動副與連接平臺相連接，第三主氣缸的上端通過第三球鉸與組合式壓板相連接，所述的第三彈簧套裝在第三主氣缸的活塞桿上；所述的第一并聯支鏈的第一轉動副、第二并聯支鏈的第二轉動副、第三并聯支鏈的第三轉動副的軸線互不平行；

所述的組合式壓板由壓板控制器、主板支撐架、左翼側板、右翼側板、左調節彈簧、右調節彈簧、罐壓檢測器、呼吸閥、排氣管、T形防漏軟橡膠層組成；所述的主板支撐架上表面設有三組安裝座，每組安裝座的數量為三個，所述的安裝座與多維氣動壓板調節裝置的三條并聯支鏈中的第一球鉸、第二球鉸、第三球鉸連接；所述的主板支撐架為中空結構，主板支撐架中空部分的正中間位置安裝有中間限位塊；所述的左翼側板通過左調節彈簧和中間限位塊連接，所述的右翼側板通過右調節彈簧與中間限位塊連接；所述的左調節彈簧和右調節彈簧均為自鎖式氣彈簧；所述的罐壓檢測器安裝在主板支撐架的下底面上；所述的呼吸閥與排氣管連通；所述的排氣管位于組合式壓板的中間位置，且排氣管穿過主板支撐架和中間限位塊，所述的排氣管的上端和下端分別固定安裝在主板支撐架的上表面和下底面上；所述的排氣管的上端和大氣相連，排氣管的下端和呼吸閥連通；所述的左翼側板的左邊緣與罐體的左側內壁相接觸，左翼側板的前、后邊緣與罐體的前、后內壁相接觸，且所述的左翼側板的前、后、左邊緣均包有T形防漏軟橡膠層；所述的左翼側板的下底面安裝有防波層；所述的右翼側板的右邊緣與罐體的右側內壁相接觸，右翼側板的前、后邊緣與罐體的前、后內壁相接觸，且所述的右翼側板的前、后、右邊緣均包有T形防漏軟橡膠層；所述的右翼側板的下底面安裝有防波層；所述的主板支撐架的前、后邊緣設有T形防漏軟橡膠層，主板支撐架的下底面設有防波層；所述的T形防漏軟橡膠層包括主體橡膠層、支護橡膠層、一級調整缸、二級調整缸，所述的主體橡膠層、支護橡膠層鉸接連接；

所述的重心環形調節裝置的數量至少為三組，每組重心環形調節裝置安裝在車架的兩個X向基軌之間；重心環形調節裝置包括重心環形調節控制器、周向運動油液筒、托架、輥輪組、驅動齒輪、驅動電機；所述的油罐車罐體的XY中心對稱面下部分設有圓形包裹層，圓形包裹層的內表面與罐體外壁焊接連接，圓形包裹層的外表面輪廓呈圓形，圓形包裹層的外表面設有三組以上的圓形導軌和側向支撐導軌；所述的周向運動油液筒呈長腰形，圓心角為90度，裝油量為罐體容積的1/24；所述的周向運動油液筒上表面設有上凹形槽，前后側面設有側向凹形槽，下底面設有滑行槽；所述的托架安裝在車架上，所述的輥輪組安裝在托架上，所述的托架和輥輪組的數量均為兩個，沿罐車的XZ平面對稱布置，所述的輥輪組與周向運動油液筒的滑行槽的兩側面接觸，且能相互滑動；所述的油罐車罐體的底部設有第一單向閥，所述的周向運動油液筒的上頂部設有第二單向閥；所述的周向運動油液筒設有泄油閥；所述的驅動電機安裝在油罐車的車架上；所述的驅動齒輪與驅動電機連接；所述的周向運動油液筒的下底部設有兩排輪齒，與驅動齒輪嚙合連接；所述的驅動齒輪為雙聯齒輪，且驅動齒輪的中部設有傳送輪，傳送輪和滑行槽的圓弧面嚙合；所述的驅動電機為伺服電機；所述的重心環形調節控制器控制驅動電機的動作；

所述的六維調姿仿生輪腿的數量為四個，關于XZ平面左、右對稱分布，且分別安裝在車架上；所述的車架上安裝有四個輪腿儲藏箱；六維調姿仿生輪腿包括輪腿調姿控制器、輪腿傳感器、氣囊反應裝置、第一柔性鉸鏈、X向轉動關節、第二柔性鉸鏈、Y向轉動關節、第一調姿支鏈、第二調姿支鏈、第三調姿支鏈、回轉平臺、升降液壓缸、側輪控制臂、側輪；所述氣囊反應裝置包括高推力氣囊、反應物、引發觸動器；所述的氣囊反應裝置安裝在輪腿儲藏箱的內側面上。