[發明專利]一種四足行走機器人

有效

• 申請號: 201610267953.3
• 申請日: 2016-04-27
• 公開（公告）號: CN105857434B
• 公開（公告）日: 2018-04-03
• 發明（設計）人: 陳永勝
• 申請（專利權）人: 浙江騰榮環保科技有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 杭州豐禾專利事務所有限公司33214
• 代理人: 陳炳炎

技術領域

本發明涉及機器人自動化領域，尤其涉及一種能夠在淤泥中行走的四足行走機器人。

背景技術

隨著機器人技術的不斷發展，步行機器人的應用領域越來越廣。從實際的觀點出發，步行運動確有輪式機械無法比擬的獨到之處。它利用孤立的地面支撐而不是輪式機械所需的連續地面支撐；可在不平地域以穩定方式步行或以非接觸方式規避障礙；可全方位運動而無損地面；可用跨步方式跨越粗糙地面等。然而現有技術和方案運行結構相對復雜，傳動機構銜接繁瑣，同時保證運動時至少有三條腿落地的平穩的運動姿態難以勝任淤泥行走的任務。

發明內容

為解決現有行走機器人在淤泥中難以行走的問題，本發明提供了一種四足行走機器人。

一種四足行走機器人，包括主機架、傳動機構及多個腿部連桿機構，傳動機構包括步進電機、傳動軸及若干個鏡像分布于主機架兩側面的履帶傳動裝置，所述步進電機、傳動軸、履帶傳動裝置構成聯動配合，若干個所述履帶傳動裝置均包括多個傳動輪及傳動履帶，多個所述傳動輪與傳動履帶構成聯動配合，多個所述腿部連桿機構均包括主桿與軌道桿，所述主桿側邊設有連接部、限位部，且主桿末端連接設有腿部，所述連接部與傳動履帶相對固定，所述限位部與軌道桿構成限位配合。

所述軌道桿軸向設有的軌道槽，所述軌道槽與限位部構成滑移配合。

位于主機架兩側的兩個腿部之間設有鏟板。

所述軌道桿一端與主機架構成鉸接配合。

所述鏟板呈圓弧狀。

所述鏟板的下端設有尖端部。

所述履帶傳動裝置為四個，所述步進電機通過傳動軸帶動互為鏡像的兩個履帶傳動裝置，所述的兩個履帶傳動裝置均通過傳動帶連接同一側的履帶傳動裝置。

所述主機架設有與傳動輪相對應的壓緊槽。

所述主機架底部設有多個滑輪。

所述主機架上端設有用于安裝附屬配件的安裝槽。

本發明的有益效果是：步進電機通過傳動軸帶動履帶傳動裝置運轉，履帶傳送裝置可控制主機架一端鏡像對稱的兩個腿部連桿機構的運轉，形成兩個腿部連桿機構帶動主機架在淤泥中滑行的運動狀態，結構簡單，無需復雜的電子控制設備來控制三條腿同時落地，有效避免水漬進入主機架內而造成的電路失控，顯著提高了工作運行效率。

附圖說明

附圖1為本發明的俯視示意圖。

附圖2為本發明的結構示意圖。

附圖3為本發明的側視示意圖。

附圖4為本發明腿部連桿機構中部件的結構示意圖。

1主機架、2傳動機構、3腿部連桿機構、4步進電機、5傳動軸、6履帶傳動裝置、61傳動輪、62傳動履帶、7主桿、71連接部、72限位部、73腿部、8軌道桿、9軌道槽、10鏟板、101尖端部、11壓緊槽、12安裝槽。

具體實施方式

以下是本發明的具體實施例并結合附圖，對本發明的技術方案作進一步的描述，但本發明并不限于這些實施例。

如附圖1所示：一種四足行走機器人，包括主機架1、傳動機構2及多個腿部連桿機構3，傳動機構2包括步進電機4、傳動軸5及若干個鏡像分布于主機架1兩側面的履帶傳動裝置6，所述步進電機4、傳動軸5、履帶傳動裝置6構成聯動配合，若干個所述履帶傳動裝置6均包括四個傳動輪61及傳動履帶62，四個所述傳動輪61與傳動履帶62構成聯動配合，2個所述腿部連桿機構3均包括主桿7與軌道桿8，所述主桿7側邊設有連接部71、限位部72，且主桿7末端連接設有腿部73，所述連接部71與傳動履帶62相對固定，所述限位部72與軌道桿8構成限位配合。步進電機4通過傳動軸5帶動履帶傳動裝置6運轉，履帶傳送裝置可控制主機架1一端鏡像對稱的兩個腿部連桿機構3的運轉，形成兩個腿部連桿機構3帶動主機架1在淤泥中滑行的運動狀態，結構簡單，無需復雜的電子控制設備來控制三條腿同時落地，有效避免水漬進入主機架1內而造成的電路失控，顯著提高了工作運行效率。

所述軌道桿8軸向設有的軌道槽9，所述軌道槽9與限位部72構成滑移配合，利用曲柄搖桿機構原理，主桿7的運動軌跡受到與傳送履帶連接的連接部71和與軌道桿8構成滑移配合的限位部72等兩者的控制，從而帶動主桿7做持續性的往返運動，帶動主機架1前行。

所述軌道桿8一端與主機架1構成鉸接配合，在淤泥中正常行走時，也可以將主機架1一端的軌道桿8向上轉動，從而帶動與其對應的腿部連桿機構3向上抬起，避免限制機器人的行走。