[發明專利]一種四足行走機器人

有效

• 申請號: 201610267953.3
• 申請日: 2016-04-27
• 公開（公告）號: CN105857434B
• 公開（公告）日: 2018-04-03
• 發明（設計）人: 陳永勝
• 申請（專利權）人: 浙江騰榮環保科技有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 杭州豐禾專利事務所有限公司33214
• 代理人: 陳炳炎

1.一種四足行走機器人，包括主機架（1）、傳動機構（2）及多個腿部連桿機構（3），其特征在于：傳動機構（2）包括步進電機（4）、傳動軸（5）及若干個鏡像分布于主機架（1）兩側面的履帶傳動裝置（6），所述步進電機（4）、傳動軸（5）、履帶傳動裝置（6）構成聯動配合，若干個所述履帶傳動裝置（6）均包括多個傳動輪（61）及傳動履帶（62），多個所述傳動輪（61）與傳動履帶（62）構成聯動配合，多個所述腿部連桿機構（3）均包括主桿（7）與軌道桿（8），所述主桿（7）側邊設有連接部（71）、限位部（72），且主桿（7）末端連接設有腿部（73），所述連接部（71）與傳動履帶（62）相對固定，所述限位部（72）與軌道桿（8）構成限位配合；所述履帶傳動裝置（6）為四個，所述步進電機（4）通過傳動軸（5）帶動互為鏡像的兩個履帶傳動裝置（6），所述的兩個履帶傳動裝置（6）均通過傳動帶連接同一側的履帶傳動裝置（6）。

2.根據權利要求1所述的一種四足行走機器人，其特征在于：所述軌道桿（8）軸向設有軌道槽（9），所述軌道槽（9）與限位部（72）構成滑移配合。

3.根據權利要求2所述的一種四足行走機器人，其特征在于：所述軌道桿（8）一端與主機架（1）構成鉸接配合。

4.根據權利要求1所述的一種四足行走機器人，其特征在于：位于主機架（1）兩側的兩個腿部（73）之間設有鏟板（10）。

5.根據權利要求4所述的一種四足行走機器人，其特征在于：所述鏟板（10）呈圓弧狀。

6.根據權利要求4或5所述的一種四足行走機器人，其特征在于：所述鏟板（10）的下端設有尖端部（101）。

7.根據權利要求1所述的一種四足行走機器人，其特征在于：所述主機架（1）設有與傳動輪（61）相對應的壓緊槽（11）。

8.根據權利要求1所述的一種四足行走機器人，其特征在于：所述主機架（1）底部設有多個滑輪。

9.根據權利要求1所述的一種四足行走機器人，其特征在于：所述主機架（1）上端設有用于安裝附屬配件的安裝槽（12）。