[發(fā)明專利]地下自行車庫自動(dòng)控制系統(tǒng)及方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610266831.2
• 申請(qǐng)日: 2016-04-26
• 公開（公告）號(hào): CN105781166B
• 公開（公告）日: 2018-12-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 方強(qiáng);袁名偉;丁宏毅
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 天津遠(yuǎn)卓科技發(fā)展有限公司
• 主分類號(hào): E04H6/00
• 分類號(hào): E04H6/00;E04H6/42
• 代理公司: 天津盛理知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 12209
• 代理人: 劉玲

1.一種地下自行車庫自動(dòng)控制方法，其特征在于：包括如下步驟：

1).入庫安全檢測(cè)：

A.重量檢測(cè)：重量檢測(cè)單元自動(dòng)檢測(cè)自行車入庫平臺(tái)上方重量，辨別是否有人站立，檢測(cè)重量需處于安全區(qū)間時(shí)入庫門方能打開；

B.放偏檢測(cè)：放偏檢測(cè)單元自動(dòng)檢測(cè)自行車入庫平臺(tái)上方的自行車前輪及后輪是否都放置入車輪限位槽內(nèi)；

C.鎖住檢測(cè)：鎖住檢測(cè)單元自動(dòng)檢測(cè)自行車是否上鎖；

以上步驟未檢測(cè)通過，則報(bào)警；以上步驟均檢測(cè)通過，則進(jìn)行下一步；

2)個(gè)人自行車存入：

人將自行車放入存取操作臺(tái)區(qū)域后離開，使用城市一卡通在人機(jī)界面上進(jìn)行刷卡確認(rèn)信息，界面將顯示存車者一卡通信息，當(dāng)前存車時(shí)間，確認(rèn)無誤后按下存車鍵，人機(jī)界面得到存車信號(hào)，進(jìn)行存車；

3).自行車抓?。?/p>

入庫安全檢測(cè)完成，輸送臺(tái)抓推機(jī)構(gòu)的抓手機(jī)構(gòu)動(dòng)作，抓取自行車前輪，并將其移動(dòng)至輸送臺(tái)；

4).庫位選擇：

控制系統(tǒng)的升降控制單元及旋轉(zhuǎn)控制單元控制輸送臺(tái)豎直升降并旋轉(zhuǎn)至于一個(gè)自行車存放架對(duì)準(zhǔn)，抓推機(jī)構(gòu)推送自行車將其送至自行車存放架，記錄該庫位坐標(biāo)；

5).自行車取出：

人站在人體安全區(qū)域內(nèi)，使用城市一卡通在人機(jī)界面上進(jìn)行刷卡確認(rèn)信息，控制系統(tǒng)的升降控制單元及旋轉(zhuǎn)控制單元控制輸送臺(tái)豎直升降并旋轉(zhuǎn)至該存車庫位坐標(biāo)，自行車抓取并取出，穩(wěn)定放至于入庫平臺(tái)區(qū)域中。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種地下自行車庫自動(dòng)控制方法，其特征在于：還包括公用自行車標(biāo)簽識(shí)別步驟：通過地面上入庫平臺(tái)一側(cè)的控制臺(tái)上所安裝的標(biāo)簽識(shí)別單元對(duì)待存入自行車進(jìn)行讀取，當(dāng)沒有檢測(cè)到標(biāo)簽時(shí)，系統(tǒng)繼續(xù)檢查；當(dāng)檢測(cè)到有標(biāo)簽時(shí)，則系統(tǒng)開始讀標(biāo)簽中的數(shù)據(jù)身份，然后判別標(biāo)簽數(shù)據(jù)身份是否合法，當(dāng)檢測(cè)的標(biāo)簽身份不合法時(shí)，此時(shí)系統(tǒng)開始提示錯(cuò)誤標(biāo)簽報(bào)警，系統(tǒng)不做其他操作；當(dāng)檢測(cè)的標(biāo)簽合法時(shí)，系統(tǒng)進(jìn)行下一步動(dòng)作。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種地下自行車庫自動(dòng)控制方法，其特征在于：所述的鎖住檢測(cè)自動(dòng)檢測(cè)自行車是否上鎖的方法為：通過CPU給給伺服電機(jī)發(fā)送位置指令，并反饋位置給CPU，當(dāng)反饋位置的值大于設(shè)定的值時(shí)，此時(shí)自行車沒有鎖住，系統(tǒng)進(jìn)行下一步；當(dāng)反饋位置的值小于設(shè)定的值時(shí)，此時(shí)自行車被鎖住，則系統(tǒng)報(bào)警，系統(tǒng)停止運(yùn)行；然后返回初始狀態(tài)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種地下自行車庫自動(dòng)控制方法，其特征在于：包括對(duì)輸送臺(tái)的姿態(tài)監(jiān)控步驟：通過姿態(tài)監(jiān)控單元對(duì)輸送臺(tái)Y軸及R軸進(jìn)行定時(shí)中斷查詢，獲取其運(yùn)行姿態(tài)參數(shù)，當(dāng)運(yùn)行姿態(tài)超過設(shè)定值時(shí)進(jìn)行報(bào)警，Y軸偏差范圍為10mm，R軸偏差為0.7度。