[發明專利]車輛行駛控制裝置

有效

• 申請號: 201610266539.0
• 申請日: 2016-04-26
• 公開（公告）號: CN106080595B
• 公開（公告）日: 2018-04-27
• 發明（設計）人: 山岡正明
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所11247
• 代理人: 段承恩,楊光軍

技術領域

本發明的各種側面涉及車輛行駛控制裝置。

背景技術

在專利文獻1中，記載有對車輛的操舵進行控制的裝置。該裝置基于車輛的朝向(車輛橫擺角)和車輛從位于行駛位置到位于車道中央的時間，來生成從行駛位置到車道中央位置的平滑的目標行駛軌跡，并使用目標行駛軌跡來調整車輛的操舵。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1美國專利申請公開第2012/0283911號說明書

發明內容

發明要解決的問題

然而，在相對于車道中央位置的延伸方向車輛的朝向為向外的情況下，在專利文獻1記載的裝置中，生成向行駛車道的外側方向(遠離車道中央的方向)凸起的目標行駛軌跡。在使用這樣的目標行駛軌跡使車輛行駛的情況下，由于車輛向遠離車道中央位置的方向以描繪弧形的方式移動，因此車輛可能會脫離行駛車道。

在本技術領域中，希望實現一種車輛行駛控制裝置，該車輛行駛控制裝置能夠在基于從行駛位置到目標橫向位置的目標行駛軌跡來使車輛行駛時，避免車輛脫離行駛車道。

用于解決問題的手段

本發明的一側面中的車輛行駛控制裝置是一種基于目標行駛軌跡來使車輛行駛的車輛行駛控制裝置，該車輛行駛控制裝置具備：取得部，其取得所述車輛的朝向和行駛位置；軌跡生成部，其基于所述車輛的朝向、所述行駛位置以及作為目標橫向位置的目標車道的車道中央位置，來生成從所述行駛位置到所述目標車道的車道中央位置的目標行駛軌跡；行駛控制部，其使用所述目標行駛軌跡來使所述車輛行駛；以及判定部，其判定所述車輛的朝向是否以目標車道的車道中央為基準而在車道寬度方向上向外，所述軌跡生成部在由所述判定部判定為所述車輛的朝向以所述目標車道的車道中央為基準而在車道寬度方向上向外的情況下，將所述車輛的朝向假定為沿著所述目標車道的車道中央的方向或者以所述目標車道的車道中央為基準而在車道寬度方向上向內，來生成所述目標行駛軌跡。

該車輛行駛控制裝置由于在車輛的朝向以目標車道的車道中央為基準而在車道寬度方向上向外的情況下，將車輛的朝向假定為沿著目標車道的車道中央的方向或者以目標車道的車道中央為基準而在車道寬度方向上向內，來生成目標行駛軌跡，因此，能夠避免目標行駛軌跡以向行駛車道的外側方向(遠離車道中央的方向)凸起的方式描繪弧形。因而，該行駛控制裝置能夠在基于目標行駛軌跡來使車輛行駛時，避免車輛脫離行駛車道。

在一實施方式中，軌跡生成部也可以將車輛正在行駛的行駛車道作為目標車道，來生成目標行駛軌跡。在該情況下，該行駛控制裝置能夠在使車輛位于車輛的行駛車道的車道中央的情況下，避免車輛脫離行駛車道。

在一實施方式中，軌跡生成部也可以將與車輛正在行駛的行駛車道相鄰的相鄰車道作為目標車道，來生成目標行駛軌跡。在該情況下，該行駛控制裝置例如能夠在從行駛車道向相鄰車道進行車道變更時，避免車輛從行駛車道向車道變更目的地的相鄰車道的相反側脫離。

發明的效果

根據本發明的各種側面和實施方式，能夠在基于從行駛位置到目標橫向位置的目標行駛軌跡來使車輛行駛時，避免車輛脫離行駛車道。

附圖說明

圖1是對具備第1實施方式的車輛行駛控制裝置的車輛的結構進行說明的框圖。

圖2是對目標橫向位置的一例進行說明的圖。

圖3是對目標行駛軌跡的例子進行說明的圖。

圖4是對假定車輛的朝向而生成目標行駛軌跡的例子進行說明的圖。

圖5是對第1實施方式的車輛行駛控制裝置的車輛控制處理的一例進行說明的流程圖。

圖6是對具備第2實施方式的車輛行駛控制裝置的車輛的結構進行說明的框圖。

圖7是對車道變更時的目標行駛軌跡的一例進行說明的圖。

圖8是對假定車輛的朝向而生成目標行駛軌跡的例子進行說明的圖。

圖9是對第2實施方式的車輛行駛控制裝置的車輛控制處理的一例進行說明的流程圖。

具體實施方式

以下，參照附圖，對本發明的實施方式進行說明。此外，在以下的說明中，對同一或者相當要素標注同一標號，省略重復的說明。

[第1實施方式]