[發明專利]一種搬運機器人機械爪

有效

• 申請號: 201610266366.2
• 申請日: 2016-04-26
• 公開（公告）號: CN105666511B
• 公開（公告）日: 2018-08-31
• 發明（設計）人: 李應煌;梁娟
• 申請（專利權）人: 柳州福能機器人開發有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 廣州凱東知識產權代理有限公司 44259
• 代理人: 李勤輝

本發明涉及機器人，具體說是一種搬運機器人機械爪，包括與機器人小臂鉸接的爪體，所述爪體包括中空外爪和設置在該外爪內腔且前端通過蓋板封閉的中空內爪，所述外爪內腔和內爪內腔形成一密閉空腔，所述內爪通過該密閉空腔內的氣壓可伸出或縮回外爪內腔。本發明通過將機械爪的爪體設計成外爪和內爪配合的形成，且內爪可伸縮；當機器人需把持搬運較大體積的物品時，內爪縮回外爪內，從而使用較粗的外爪工作；當機器人需把持搬運較小體積的物品時，內爪伸出外爪，從而使用較細的內爪工作。可見，本發明的機器人在把持搬運體積不一的物品時，可使用粗細不同的機械爪，不會出現把持搬運困難的現象，也不用更換不同大小的機器人。

技術領域

本發明涉及汽車制造領域的機器人，具體說是一種搬運機器人機械爪。

背景技術

機器人已廣泛應用于工業生產中，尤其是在汽車零件生產和加工的搬運過程中，機器人的手臂通過做擺動和圓周旋轉運動滿足工業生產的需求。在實施過程中機器人手臂的機械爪朝向物品移動之后，通過機器人手臂的運動把持并抬起物品。在現有技術中，機械爪只能進行彎曲、擺動等動作，且其爪體的大小是固定不變的；目前機器人的機械手在把持搬運體積大小不一的物品時，使用的是同樣粗細的機械爪或更換不同大小的機器人；如使用同樣粗細的機械爪把持搬運體積大小不一的物品，會出現大的機械手把持小的物品或小的機械手把持大的物品的情形，可能導致把持搬運物品較困難的現象；如更換不同大小的機器人把持搬運體積大小不一的物品，則會浪費更換時間，降低生產效率，增加生產成本。

發明內容

針對上述技術問題，本發明提供一種機械爪可伸縮的搬運機器人機械爪。

本發明解決上述技術問題所采用的技術方案為 ：一種搬運機器人機械爪，包括與機器人小臂鉸接的爪體，所述爪體包括中空外爪和設置在該外爪內腔且前端通過蓋板封閉的中空內爪，所述外爪內腔和內爪內腔形成一密閉空腔，所述內爪通過該密閉空腔內的氣壓可伸出或縮回外爪內腔。

作為優選，所述外爪內腔后端固定設有覆蓋該內腔的擋板，所述內爪位于該擋板前端，所述擋板、外爪內腔壁、內爪內腔壁和蓋板圍成所述密閉空腔。

作為優選，所述密閉空腔內設有一彈簧，該彈簧一端與所述擋板連接、另一端與所述蓋板連接；所述擋板上開設有與密閉空腔連通的通孔，外部氣源通過該通孔與密閉空腔連通。

作為優選，在所述外爪內腔內壁沿長度方向開設數條凹槽，所述內爪外壁設有數個滑塊，每一滑塊伸入對應的凹槽內且可沿凹槽移動。

作為優選，每一條所述凹槽內沿其長度方向設置有密封條。

作為優選，所述外爪和內爪的橫截面均成梯形。

作為優選，所述外爪和內爪的前端面均為斜面。

從上技術方案可知，本發明通過將機械爪的爪體設計成外爪和內爪配合的形成，且內爪可伸縮；當機器人需把持搬運較大體積的物品時，內爪縮回外爪內，從而使用較粗的外爪工作；當機器人需把持搬運較小體積的物品時，內爪伸出外爪，從而使用較細的內爪工作。可見，本發明的機器人在把持搬運體積不一的物品時，可使用粗細不同的機械爪，不會出現把持搬運困難的現象，也不用更換不同大小的機器人，從而提高生產效率，降低生產成本。

附圖說明

圖1是本發明中內爪伸出外爪的外部結構示意圖。

圖2是圖1中A-A剖面示意圖。

圖3是圖1中B-B剖面示意圖。

具體實施方式

下面結合圖1、2和3詳細介紹本發明：