[發明專利]一種搬運機器人機械爪

有效

• 申請號: 201610266366.2
• 申請日: 2016-04-26
• 公開（公告）號: CN105666511B
• 公開（公告）日: 2018-08-31
• 發明（設計）人: 李應煌;梁娟
• 申請（專利權）人: 柳州福能機器人開發有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 廣州凱東知識產權代理有限公司 44259
• 代理人: 李勤輝

1.一種搬運機器人機械爪，包括與機器人小臂鉸接的爪體，其特征在于：所述爪體包括中空外爪和設置在該外爪內腔且前端通過蓋板封閉的中空內爪，所述外爪內腔和內爪內腔形成一密閉空腔，所述內爪通過該密閉空腔內的氣壓可伸出或縮回外爪內腔；當機械爪把持搬運較小體積的物品需要變細時，升高密閉空腔內的氣壓，使得內爪在氣壓作用下伸出外爪，從而可采用較細的內爪把持搬運物品；當機械爪把持搬運較大體積的物品需要變粗時，密閉空腔內的氣壓降低，使內爪縮回外爪內腔，從而可采用較粗的外爪把持搬運物品；所述外爪內腔后端固定設有覆蓋該內腔的擋板，所述內爪位于該擋板前端，所述擋板、外爪內腔壁、內爪內腔壁和蓋板圍成所述密閉空腔。

2.如權利要求1所述搬運機器人機械爪，其特征在于：所述密閉空腔內設有一彈簧，該彈簧一端與所述擋板連接、另一端與所述蓋板連接；所述擋板上開設有與密閉空腔連通的通孔，外部氣源通過該通孔與密閉空腔連通。

3.如權利要求1或2所述搬運機器人機械爪，其特征在于：在所述外爪內腔內壁沿長度方向開設數條凹槽，所述內爪外壁設有數個滑塊，每一滑塊伸入對應的凹槽內且可沿凹槽移動。

4.如權利要求3所述搬運機器人機械爪，其特征在于：每一條所述凹槽內沿其長度方向設置有密封條。

5.如權利要求3所述搬運機器人機械爪，其特征在于：所述外爪和內爪的橫截面均成梯形。

6.如權利要求3所述搬運機器人機械爪，其特征在于：所述外爪和內爪的前端面均為斜面。