[發(fā)明專利]一種機(jī)械手臂上結(jié)構(gòu)改良的夾爪

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610266269.3
• 申請(qǐng)日: 2016-04-26
• 公開（公告）號(hào): CN105773645B
• 公開（公告）日: 2018-01-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 許開東;陳璐;艾爾伯特費(fèi)爾;巴克拉洛夫
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江蘇魯汶儀器有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/00
• 分類號(hào): B25J15/00;B25J15/02
• 代理公司: 蘇州謹(jǐn)和知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙)32295
• 代理人: 仲崇明

技術(shù)領(lǐng)域：

本發(fā)明涉及機(jī)械手的技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說涉及一種機(jī)械手臂上結(jié)構(gòu)改良的夾爪。

背景技術(shù)：

機(jī)械手是常見的一種機(jī)器人，目前一些工業(yè)生產(chǎn)過程中，為了提高生產(chǎn)效率，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)，采用機(jī)械手來代替手工操作，而抓取是一項(xiàng)常用的動(dòng)作，其通過機(jī)械手上安裝夾爪來實(shí)現(xiàn)抓取過程，而機(jī)械手無法如人類一樣控制抓取的力度，其夾爪控制的力度是一定的，從而往往一些抓取的產(chǎn)品上留下較為明顯的壓痕，影響產(chǎn)品的質(zhì)量。

發(fā)明內(nèi)容：

本發(fā)明的目的就是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)之不足，而提供了一種機(jī)械手臂上結(jié)構(gòu)改良的夾爪，其能減少在產(chǎn)品上留下壓痕，減少對(duì)產(chǎn)品質(zhì)量的影響。

一種機(jī)械手臂上結(jié)構(gòu)改良的夾爪，包括定位盤，定位盤上端面的中部成型有連接塊，定位盤的外邊上成型有若干鉸接座，鉸接座上通過鉸接軸鉸接有夾爪桿，夾爪桿由兩根連桿組成，夾爪桿的兩根連桿之間固定有連接桿，連接桿上成型有支座，支座上鉸接有驅(qū)動(dòng)桿，驅(qū)動(dòng)桿鉸接在驅(qū)動(dòng)軸上，驅(qū)動(dòng)軸插接在定位盤上，其特征在于:夾爪桿的末端通過鉸接軸鉸接有緩沖桿，緩沖桿的一端成型有圓形的夾爪頭，夾爪頭的外壁上成型有若干個(gè)凸點(diǎn)，所述夾爪桿連桿的外側(cè)壁上成型有支耳，緩沖桿插接在夾爪桿的支耳之間并抵靠在檔桿上。

所述連接桿的外側(cè)壁上成型有凹槽，凹槽內(nèi)插接有壓簧，壓簧壓靠在緩沖桿上。

所述連接桿的凹槽位于夾爪桿的末端和支耳之間。

所述緩沖桿的厚度不大于連接桿的厚度。

所述的夾爪桿至少設(shè)有3組，夾爪桿成環(huán)形均勻分布在定位盤上。

本發(fā)明的有益效果在于：它在夾爪爪桿的頭部安裝有緩沖作用的夾爪頭，從而可以減少夾爪抓取產(chǎn)品時(shí)的力度，則減少在產(chǎn)品上留下壓痕，減少對(duì)產(chǎn)品質(zhì)量的影響。

附圖說明：

圖1為本發(fā)明立體的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明正視的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明緩沖桿部分的剖視示意圖。

圖中：1、定位盤；11、連接塊；12、鉸接座；2、驅(qū)動(dòng)軸；3、夾爪桿；31、支耳；4、連接桿；41、支座；42、凹槽；5、驅(qū)動(dòng)桿；6、緩沖桿；61、夾爪頭；611、凸點(diǎn)；7、檔桿；8、壓簧。

具體實(shí)施方式：

實(shí)施例：見圖1至3所示，一種機(jī)械手臂上結(jié)構(gòu)改良的夾爪，包括定位盤1，定位盤1上端面的中部成型有連接塊11，定位盤1的外邊上成型有若干鉸接座12，鉸接座12上通過鉸接軸鉸接有夾爪桿3，夾爪桿3由兩根連桿組成，夾爪桿3的兩根連桿之間固定有連接桿4，連接桿4上成型有支座41，支座41上鉸接有驅(qū)動(dòng)桿5，驅(qū)動(dòng)桿5鉸接在驅(qū)動(dòng)軸2上，驅(qū)動(dòng)軸2插接在定位盤1上，其特征在于:夾爪桿3的末端通過鉸接軸鉸接有緩沖桿6，緩沖桿6的一端成型有圓形的夾爪頭61，夾爪頭61的外壁上成型有若干個(gè)凸點(diǎn)611，所述夾爪桿3連桿的外側(cè)壁上成型有支耳31，緩沖桿6插接在夾爪桿3的支耳31之間并抵靠在檔桿7上，所述的連接桿4的外側(cè)壁上成型有凹槽42，凹槽42內(nèi)插接有壓簧8，壓簧8壓靠在緩沖桿6上。

所述連接桿4的凹槽42位于夾爪桿3的末端和支耳31之間。

所述緩沖桿6的厚度不大于連接桿4的厚度。

所述的夾爪桿3至少設(shè)有3組，夾爪桿3成環(huán)形均勻分布在定位盤1上。

工作原理：本發(fā)明為機(jī)械手結(jié)構(gòu)改良的夾爪，其現(xiàn)有夾爪的基礎(chǔ)上在夾爪桿3末端安裝帶緩沖作用的夾爪頭61，從而減少夾爪抓取產(chǎn)品時(shí)在產(chǎn)品留下的壓痕；其夾爪頭61的緩沖作用來源于緩沖桿6和壓簧8，抓取過程中，其壓簧8彈性壓縮，其夾爪頭61不會(huì)壓入產(chǎn)品內(nèi)部，而是夾持在產(chǎn)品的外壁，通過摩擦力將產(chǎn)品提取。