[發明專利]智能環保比對機器人

有效

• 申請號: 201610257999.7
• 申請日: 2016-04-22
• 公開（公告）號: CN105710858B
• 公開（公告）日: 2018-02-16
• 發明（設計）人: 安建利
• 申請（專利權）人: 南京友智科技有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J11/00;B62D55/265
• 代理公司: 北京中企鴻陽知識產權代理事務所(普通合伙)11487
• 代理人: 劉葛,郭鴻雁

技術領域

本發明屬于煙氣顆粒物和流速現場參比檢測技術領域，特別是涉及一種智能環保比對機器人。

背景技術

比對監測結果是評審自動監測數據有效性的重要依據之一。污染源自動監測設備的比對監測是保證污染源自動監測系統監測數據準確性的有效措施和重要環節，是對污染物自動監測系統正常運行的質量控制和管理的有效方法。一般由各級環保主管部門所屬的環境監測機構負責承擔比對監測工作。目前，但隨著高參數、大容量火電機組成為主力機型，鍋爐脫硫系統尾部煙道截面積也越來越大，當地環保部門按照規定，每季度對電廠廢氣排放監測中煙氣顆粒物和流量測量裝置進行現場手工比對，但由于現場工作條件惡劣和現有手工比對測量手段限制、人為誤差等，存在現場比對工作量大、時間長、工作效率和比對測量精度較低等問題，已無法滿足環保部門落實污染源自動監測數據有效性審核管理等政策和環境執法的要求。

CN1709654A公開了一種基于同步齒形帶的磁吸附履帶式爬壁機器人，包括兩套履帶式運行機構、磁吸附構件、鉸接機架、執行機構和電器控制裝置，主動同步帶輪和從動同步帶輪以軸承分別支撐在運行機構支架的前后端，主動同步帶輪與行走減速器的輸出軸相連，行走減速器的輸入軸與驅動電機及測速碼盤相接，從動同步帶輪的軸承座可在張緊裝置的滑槽中滑動，以張緊同步齒形帶，兩套履帶式運行機構左右對稱，結構相同，執行機構設置在鉸接機架上，鉸接機架四角用鉸軸與運行機構支架相鉸接，固接在履帶上的磁吸附構件均勻地嵌裝在同步齒形帶上，該本發明可用于多種爬壁作業和小型輕載的爬壁作業。但目前還沒有能夠實現對固定污染源(廢氣)自動監測設備進行比對監測的機器人，因此基于目前環保部門對固定污染源(廢氣)自動監測設備的比對監測需求研發此智能環保比對機器人。

發明內容

本發明要解決的技術問題是提供一種性能穩定可靠、提高比對效率和精確度、減小工作量的智能環保比對機器人。

為解決上述技術問題，本發明采用如下技術方案：

一種智能環保比對機器人，包括機器人本體，機器人本體包括骨架、行走裝置，其中所述機器人本體還包括快開法蘭開啟裝置、皮托管進給裝置、控制系統，快開法蘭開啟裝置包括微型推桿電機、法蘭開啟頂頭、接近開關，微型推桿電機固定在骨架上，法蘭開啟頂頭安裝在微型推桿電機前側，接近開關安裝在法蘭開啟頂頭上，皮托管進給裝置包括進給電機、齒輪、進給齒條、齒條導向裝置，進給電機安裝在骨架上，進給電機的輸出軸與傳動軸連接，傳動軸的兩端支撐在軸承座上，齒輪安裝在傳動軸上，進給齒條與齒輪嚙合連接，進給齒條位于齒條導向裝置上，進給齒條中部設置通孔，皮托管安裝在通孔內，控制系統包括安裝在骨架上的單片機控制器，單片機控制器的信號接收端與接近開關的信號輸出端連接，單片機控制器的控制信號輸出端分別與微型推桿電機、進給電機的控制端連接。

本發明智能環保比對機器人，進一步的，所述齒條導向裝置包括安裝板、進給導向架、導向輪，安裝板固定在骨架上，安裝板上安裝兩組進給導向架，每組進給導向架的兩端分別對稱安裝一對導向輪，進給齒條位于導向輪之間。

本發明智能環保比對機器人，進一步的，所述行走裝置包括第一、第二行走電機、第一、第二行走減速器、第一、第二履帶，第一、第二行走電機分別與骨架固定連接，第一、第二行走減速器分別通過法蘭與第一、第二行走電機固定連接，第一行走減速器、第一行走電機的輸出軸分別與第一、第二主動鏈輪軸連接，第一、第二主動鏈輪軸上分別安裝第一、第二主動鏈輪，第二行走減速器、第二行走電機的輸出軸分別與第一、第二從動鏈輪軸連接，第一、第二從動鏈輪軸上分別安裝第一、第二從動鏈輪，第一主動鏈輪和第二從動鏈輪上套裝第一履帶，第二主動鏈輪和第一從動鏈輪上套裝第二履帶，第一、第二履帶上均勻封裝若干塊永磁體，單片機控制器的控制信號輸出端分別與第一、第二行走電機、第一、第二行走減速器的控制端連接。

本發明智能環保比對機器人，進一步的，所述控制系統還包括攝像頭、遙控器，攝像頭安裝在骨架上，攝像頭的視頻信號輸出端與遙控器的視頻信號接收端連接，遙控器的控制信號輸出端與單片機控制器的控制端連接，單片機控制器的控制信號輸出端與攝像頭的控制端連接。

本發明智能環保比對機器人，進一步的，所述骨架的左、右兩側分別安裝一套防傾覆機構，防傾覆機構包括前部連桿、中部連桿、后部連桿、行走輪，后部連桿一端固定在骨架后部位置，另一端經中部連桿與前部連桿連接，中部連桿固定在骨架中部位置，行走輪安裝在前部支座上，前部支座上固定彈簧導向筒，壓縮彈簧安裝在彈簧導向筒內，壓縮彈簧的另一端頂在前部連桿上。