[發(fā)明專利]無人機(jī)航拍方法及系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610256742.X
• 申請(qǐng)日: 2016-04-22
• 公開（公告）號(hào): CN107305395A
• 公開（公告）日: 2017-10-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 田瑜;江文彥
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 優(yōu)利科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/10
• 分類號(hào): G05D1/10
• 代理公司: 上海弼興律師事務(wù)所31283
• 代理人: 薛琦,羅朗

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無人機(jī)航拍領(lǐng)域，特別涉及一種無人機(jī)航拍方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

目前，航拍無人機(jī)的多航點(diǎn)預(yù)設(shè)航拍主要由無人機(jī)飛手進(jìn)行手動(dòng)操作實(shí)現(xiàn)，這種方式主要依靠飛手的飛行操作經(jīng)驗(yàn)，需要精神集中對(duì)無人機(jī)進(jìn)行控制。但是，這種航拍方式存在以下缺點(diǎn)：

第一，手動(dòng)操作無人機(jī)很難保證無人機(jī)的飛行軌跡是按照開始預(yù)設(shè)的最佳航拍軌跡進(jìn)行飛行，同時(shí)很難保證在航拍過程中飛行速度的一致性；

第二，無人機(jī)飛手在手動(dòng)控制無人機(jī)按自動(dòng)航點(diǎn)拍攝軌跡飛行的同時(shí)，無人機(jī)進(jìn)行航拍，操作復(fù)雜度較高，容易產(chǎn)生誤操作，進(jìn)而使得無人機(jī)失控或者墜機(jī)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是為了克服現(xiàn)有技術(shù)中手動(dòng)操作無人機(jī)使其在飛行的同時(shí)進(jìn)行航拍，存在操作復(fù)雜度高、容易產(chǎn)生誤操作、無法保證無人機(jī)按照預(yù)設(shè)的航拍軌跡飛行以及航拍過程中飛行速度的一致性等缺陷，提供一種無人機(jī)能夠自動(dòng)飛行且操作簡(jiǎn)單的無人機(jī)航拍方法及系統(tǒng)。

本發(fā)明是通過下述技術(shù)方案來解決上述技術(shù)問題的：

一種無人機(jī)航拍方法，其特點(diǎn)在于，包括以下步驟：

S₁、預(yù)設(shè)一航拍路徑，并根據(jù)所述航拍路徑生成一第一操作指令；

S₂、根據(jù)所述第一操作指令控制無人機(jī)按照所述航拍路徑飛行；

S₃、在所述無人機(jī)按照所述預(yù)設(shè)航拍路徑飛行的過程中標(biāo)記多個(gè)航點(diǎn)；

S₄、根據(jù)所述多個(gè)航點(diǎn)規(guī)劃一飛行路徑，并根據(jù)所述飛行路徑生成一飛行指令；

S₅、所述無人機(jī)根據(jù)所述飛行指令按照所述飛行路徑自動(dòng)飛行；

S₆、在所述無人機(jī)自動(dòng)飛行的過程中控制所述無人機(jī)進(jìn)行拍攝。

在本方案中，首先，控制無人機(jī)按照預(yù)設(shè)的航拍路徑飛行，并在飛行的過程中標(biāo)記多個(gè)航點(diǎn)；然后，根據(jù)標(biāo)記的航點(diǎn)規(guī)劃一個(gè)飛行路徑，并根據(jù)規(guī)劃的飛行路徑生成一個(gè)飛行指令；最后，無人機(jī)根據(jù)所述飛行指令可以按照規(guī)劃的飛行路徑自動(dòng)飛行并進(jìn)行拍攝。其中，控制無人機(jī)按照預(yù)設(shè)的航拍路徑飛行是手動(dòng)操作，手動(dòng)操作無人機(jī)飛行的過程中無人機(jī)不進(jìn)行拍攝；無人機(jī)在接收到所述飛行指令后是按照規(guī)劃的飛行路徑自動(dòng)飛行的，無需無人機(jī)飛手等人工參與。

步驟S₃中，標(biāo)記的航點(diǎn)越多，根據(jù)航點(diǎn)規(guī)劃的飛行路徑與預(yù)設(shè)的航拍路徑越接近。

本方案中，無人機(jī)在被手動(dòng)操作按照預(yù)設(shè)的航拍路徑飛行的過程中不進(jìn)行拍攝，而是在自動(dòng)飛行的過程中進(jìn)行拍攝，這種航拍方式對(duì)于手動(dòng)操作的人來說，操作簡(jiǎn)單，而且不容易產(chǎn)生誤操作。另外，無人機(jī)是能夠嚴(yán)格按照規(guī)劃的飛行路徑自動(dòng)飛行的，保證了航拍過程中飛行速度的一致性。

較佳地，步驟S₄中規(guī)劃的飛行路徑是曲線的。

較佳地，步驟S₆中還包括以下步驟：在所述無人機(jī)自動(dòng)飛行的過程中控制所述無人機(jī)的飛行狀態(tài)。

本方案中，在無人機(jī)自動(dòng)飛行的過程中還可以通過手動(dòng)操作來控制無人機(jī)的飛行狀態(tài)，例如，當(dāng)出現(xiàn)突出狀況時(shí)，可以通過手動(dòng)操作來使得無人機(jī)停止飛行、后退飛行、加速飛行或者減速飛行等，進(jìn)而避免突發(fā)狀況帶來的不良影響。

較佳地，所述飛行狀態(tài)包括以下中的至少一種：?jiǎn)?dòng)、停止、前進(jìn)、后退、加速、減速。

較佳地，步驟S₆中還包括以下步驟：在所述無人機(jī)自動(dòng)飛行的過程中控制所述無人機(jī)的拍攝角度。

本方案中，在無人機(jī)自動(dòng)飛行的過程中還可以通過手動(dòng)操作來控制無人 機(jī)的拍攝角度，從而使得無人機(jī)能夠拍攝出更加符合用戶意愿的畫面。

本發(fā)明還提供一種無人機(jī)航拍系統(tǒng)，其特點(diǎn)在于，包括一地面站、一無人機(jī)以及設(shè)于所述無人機(jī)上的一控制裝置，所述無人機(jī)包括一云臺(tái)相機(jī)；

所述地面站用于預(yù)設(shè)一航拍路徑，并根據(jù)所述航拍路徑生成一第一操作指令，并將所述第一操作指令發(fā)送至所述控制裝置；

所述控制裝置用于根據(jù)所述第一操作指令控制無人機(jī)按照所述航拍路徑飛行；

所述地面站用于在所述無人機(jī)按照所述預(yù)設(shè)航拍路徑飛行的過程中標(biāo)記多個(gè)航點(diǎn)，并將所述多個(gè)航點(diǎn)發(fā)送至所述控制裝置；

所述控制裝置用于根據(jù)所述多個(gè)航點(diǎn)規(guī)劃一飛行路徑，并根據(jù)所述飛行路徑生成一飛行指令，以及將所述飛行指令發(fā)送至所述無人機(jī)；

所述無人機(jī)用于根據(jù)所述飛行指令按照所述飛行路徑自動(dòng)飛行；