[發明專利]一種機器人工作區域的排序方法及排序系統

有效

• 申請號: 201610244275.9
• 申請日: 2016-04-13
• 公開（公告）號: CN105739504B
• 公開（公告）日: 2019-02-01
• 發明（設計）人: 楊再甫;張小*;章征貴
• 申請（專利權）人: 上海物景智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 上海碩力知識產權代理事務所(普通合伙) 31251
• 代理人: 郭桂峰

本發明提供一種機器人工作區域的排序方法，包括如下步驟：S10根據獲取到的機器人工作區域地圖，將所述工作區域分割成若干塊工作子區域；S20根據若干塊工作子區域之間的相鄰關系，計算出相鄰工作子區域之間的距離；S30根據所述機器人當前所處的工作子區域、若干塊工作子區域之間的相鄰關系、相鄰工作子區域之間的距離，排列所述機器人工作子區域的先后順序。本方法在清潔前對整體工作區域進行分割，得到若干塊工作子區域，每塊工作子區域的形狀比較規整，不僅有利于排列工作子區域的先后順序，還有利于規劃每塊工作子區域的清潔路線，使得機器人在工作子區域間行走的總路徑較短，提高了掃地機器人的清潔效率。

技術領域

本發明涉及機器人的測試領域，尤指是機器人工作區域的排序方法及排序系統。

背景技術

近年來，移動機器人在各行業逐漸得以應用，例如送餐機器人、AGV搬運機器人、掃地機器人。機器人在完成任務時，往返于不同工作區域，機器人的行走效率是高效完成任務的關鍵因素，尤其是掃地機器人，掃地機器人被廣泛應用于家庭生活中。

目前，掃地機器人主要有漫游式掃地機器人、規劃式掃地機器人。其中，漫游式掃地機器人在地上隨意行走，從而導致反復清潔某些地方，而某些地方從未被清潔過。規劃式掃地機器人僅對掃地機器人當前所在的工作子區域進行規劃，然后逐塊對工作子區域進行清潔，從而達到清潔整個場所的目的。

然而，上述漫游式掃地機器人、規劃式掃地機器人在清潔之前，均沒有對各塊工作子區域的清潔次序進行具體規劃，從而導致在清潔過程中，掃地機器人多走一些不必要的路徑，從而降低了掃地機器人的工作效率。

發明內容

本發明為了解決機器人行走路徑多的問題，提供一種機器人工作區域的排序方法及排序系統。該排序方法及排序系統使得機器人在工作子區域間行走的總路徑較短，提高了掃地機器人的清潔效率。

為了實現本發明以上發明目的，本發明是通過以下技術方案實現的：

本發明提供一種機器人工作區域的排序方法，包括如下步驟：S10根據獲取到的機器人工作區域地圖，將所述工作區域分割成若干塊工作子區域；S20根據若干塊工作子區域之間的相鄰關系，計算出相鄰工作子區域之間的距離；S30根據所述機器人當前所處的工作子區域、若干塊工作子區域之間的相鄰關系、相鄰工作子區域之間的距離，排列所述機器人工作子區域的先后順序。

進一步，所述步驟S20包括：S21根據分割后的若干塊工作子區域，分別計算出每塊工作子區域的質心；S24根據若干塊工作子區域之間的相鄰關系，計算出相鄰工作子區域內質心之間的規劃路徑；S25計算出每條規劃路徑的長度，該長度作為相鄰工作子區域之間的距離。

進一步，所述步驟S30包括：S31根據所述機器人當前所處的工作子區域、若干塊工作子區域之間的相鄰關系、相鄰工作子區域之間的距離，用無向圖表示若干塊工作子區域之間的關系；S32遍歷所述無向圖中的每塊工作子區域，得到所述機器人工作子區域的先后順序。