[發明專利]一種機器人工作區域的排序方法及排序系統

有效

• 申請號: 201610244275.9
• 申請日: 2016-04-13
• 公開（公告）號: CN105739504B
• 公開（公告）日: 2019-02-01
• 發明（設計）人: 楊再甫;張小*;章征貴
• 申請（專利權）人: 上海物景智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 上海碩力知識產權代理事務所(普通合伙) 31251
• 代理人: 郭桂峰

1.一種機器人工作區域的排序方法，其特征在于，包括如下步驟：

S10根據獲取到的機器人工作區域地圖，將所述工作區域分割成若干塊工作子區域；所述工作區域地圖內包含空閑區域和障礙物；

S20根據若干塊工作子區域之間的相鄰關系，計算出相鄰工作子區域之間的距離；

S30根據所述機器人當前所處的工作子區域、若干塊工作子區域之間的相鄰關系、相鄰工作子區域之間的距離，排列所述機器人工作子區域的先后順序；

所述步驟S20包括：

S21根據分割后的若干塊工作子區域，分別計算出每塊工作子區域的質心；

S24根據若干塊工作子區域之間的相鄰關系，計算出相鄰工作子區域內質心之間的規劃路徑；

S25計算出每條規劃路徑的長度，該長度作為相鄰工作子區域之間的距離。

2.根據權利要求1所述的機器人工作區域的排序方法，其特征在于，所述步驟S30包括：

S31根據所述機器人當前所處的工作子區域、若干塊工作子區域之間的相鄰關系、相鄰工作子區域之間的距離，用無向圖表示若干塊工作子區域之間的關系；

S32遍歷所述無向圖中的每塊工作子區域，得到所述機器人工作子區域的先后順序。

3.根據權利要求2所述的機器人工作區域的排序方法，其特征在于，所述步驟S32包括：

S321將所述機器人所處的初始工作子區域作為當前工作子區域，并記錄所述初始工作子區域；

S322根據所述機器人所處的當前工作子區域，判斷所述當前工作子區域是否存在未被訪問的鄰居工作子區域；

S323若所述當前工作子區域存在未被訪問的鄰居工作子區域，則找出所有未被訪問的鄰居工作子區域后，判斷未被訪問的相鄰工作子區域的塊數是否大于1；否則，跳轉至步驟S326；

S324若未被訪問的相鄰工作子區域的塊數大于1，則比較所有未被訪問的鄰居工作子區域，得到距離所述當前工作子區域最近的鄰居工作子區域后，跳轉至步驟S325；否則，直接跳轉至步驟S325；

S325記錄所述鄰居工作子區域及該鄰居工作子區域的訪問編號，所述訪問編號為所述機器人工作子區域的排列序號，將該鄰居工作子區域作為所述機器人所處的當前工作子區域后，跳轉至步驟S322；

S326判斷所述無向圖中是否存在未被訪問的工作子區域；

S327若所述無向圖中存在未被訪問的工作子區域，則所述機器人回溯到上一工作子區域，將所述上一工作子區域作為所述機器人所處的當前工作子區域后，跳轉至步驟S322。

4.根據權利要求3所述的機器人工作區域的排序方法，其特征在于，所述步驟S32還包括：

S328若所述無向圖中不存在未被訪問的工作子區域，則判斷所述機器人是否處于所述初始工作子區域；

S329若所述機器人不是處于所述初始工作子區域，則根據所述機器人所處的當前工作子區域，計算出所述機器人回到所述起初始工作子區域的回歸路徑；否則，結束所述機器人工作區域的排序過程。

5.根據權利要求1所述的機器人工作區域的排序方法，其特征在于，還包括如下步驟：

S22判斷所述工作子區域的質心是否被障礙物占據；

S23若所述工作子區域的質心被所述障礙物占據，則計算出所述工作子區域中距離所述質心最近的一個空白點，該空白點作為質心。

6.根據權利要求1所述的機器人工作區域的排序方法，其特征在于：

所述步驟S10中的工作區域地圖是指：利用激光雷達建立的二維柵格地圖。