[發明專利]機械手臂

有效

• 申請號: 201610243475.2
• 申請日: 2016-04-18
• 公開（公告）號: CN105858202B
• 公開（公告）日: 2018-03-13
• 發明（設計）人: 黃安;周均;王晶;鄧忠國;趙艷彬;程威
• 申請（專利權）人: 深圳市華星光電技術有限公司
• 主分類號: B65G47/91
• 分類號: B65G47/91;B65B69/00;B25J15/06
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙)44280
• 代理人: 何青瓦

技術領域

本發明涉及一種機械手臂。

背景技術

液晶面板在生產過程中需批量的打包搬運，在此過程中面板與面板間需使用軟的緩沖墊以隔離兩塊面板。在解包的過程中需將面板與緩沖墊分離。

以模組廠內的解包機為例，解包機是利用兩個機械手臂將打包好的面板與緩沖墊分離，再將面板逐片插入卡夾，投入主線生產的機臺。面板與緩沖墊間由于靜電及負壓會產生較強的粘著力。這容易產生以下三個問題：第一，機械手臂在吸緩沖墊時會帶起面板，而此粘著力不足以完全吸附起面板，從而導致機械手臂在移動中，面板掉落而導致破片；第二，手臂上吸嘴較難選擇，粘著力大時，粘片現象加劇，粘著力小時，吸附不起緩沖墊而導致真空異常；第三，由于緩沖墊與面板緊緊貼合，離子風無法直接吹入面板，靜電消除能力差。

發明內容

本發明主要解決的技術問題是提供一種機械手臂，能夠降低第一物件與面板之間的粘著力，保證第一物件與面板很容易地分離。

為解決上述技術問題，本發明采用的一個技術方案是：提供一種機械手臂，包括：移動臂，水平設置，用于沿水平或豎直方向移動，以遠離或靠近待吸附的第一物件，所述第一物件與面板緊密接觸；第一類型吸附裝置，固定設置在所述移動臂上，用于在真空的作用下吸附與其接觸的第一物件的非邊緣；第二類型吸附裝置，活動地設置在所述移動臂的邊緣位置，可沿豎直方向上下移動，用于在真空的作用下吸附與其接觸的第一物件的邊緣，并可上下活動地將所述第一物件的邊緣吸附起來，從而將所述第一物件的邊緣與所述面板分離。

其中，所述第一類型吸附裝置包括：多個第一吸桿，固定設置在所述移動臂的非邊緣位置。

其中，所述第二類型吸附裝置包括：多個第二吸桿，活動地設置在所述移動臂的邊緣位置，可沿豎直方向上下移動；多個筆形氣缸，分別設置在多個所述第二吸桿上，用于向多個所述第二吸桿提供動力，以供多個所述第二吸桿沿豎直方向上下移動。

其中，所述第二類型吸附裝置或所述第一類型吸附裝置還包括：多個吸嘴，分別設置在所述第一吸桿或所述第二吸桿接觸所述第一物件的一端的末端，以增大所述第一吸桿或所述第二吸桿與所述第一物件的接觸面積。

其中，所述第二類型吸附裝置還包括：多個連接件，分別設置在所述第二吸桿與所述筆形氣缸之間，以連接所述第二吸桿與所述筆形氣缸，從而將所述筆形氣缸提供的動力傳遞給所述第二吸桿。

其中，每一所述連接件包括：第一連接部件、第二連接部件以及第三連接部件，所述第一連接部件包括：

第一水平面，其一端設置有開口，用于固定在所述移動臂上；

第一垂直面，與所述第一水平面的另一端垂直設置；

第二水平面，向所述第一水平面的方向延伸，并與所述第一垂直面垂直設置，用于固定所述筆形氣缸，且其上設有圓孔，所述筆形氣缸的導桿通過所述圓孔；

所述第二連接部件包括：

第三水平面，設有圓弧開口，用于固定所述第二吸桿遠離所述第一物件的一端；

第四水平面，其上開設有兩個通孔及一個螺紋孔，所述螺紋孔與所述筆形氣缸的導桿連接，以使得所述第二連接部件整體隨所述筆形氣缸的伸縮而上下運動，兩個所述通孔與第三連接部件連接；其中，所述第三水平面和所述第四水平面呈梯形；

所述第三連接部件包括：

兩垂直設置的導桿，嵌入在所述第一連接部件的所述第二水平面和所述第一水平面中，并分別貫通所述第四水平面的兩個所述通孔中，用于起到導軌作用，使所述第二連接部件能平穩地上下運動。

其中，還包括：離子風設備，用于提供離子風，當所述第二吸桿將所述第一物件吸附起來的時候，所述離子風吹向所述第一物件和與所述第一物件緊密接觸的面板之間的空隙，消除靜電黏著，以進一步將所述第一物件和所述面板分離。