[發明專利]一種智能排爆機器人

有效

• 申請號: 201610237419.8
• 申請日: 2016-04-15
• 公開（公告）號: CN105710857B
• 公開（公告）日: 2017-09-01
• 發明（設計）人: 曹著明;靳宇;劉麗紅;黃為民;王繼強;樊麗榮;張玉軍
• 申請（專利權）人: 北京電子科技職業學院
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J11/00
• 代理公司: 北京眾合誠成知識產權代理有限公司11246
• 代理人: 陳波

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，特別涉及一種智能排爆機器人。

背景技術

全球范圍內的恐怖襲擊事件頻頻發生，嚴重威脅人們的生命安全，造成嚴重的經濟損失。反恐防爆技術及裝備的研究與發展，具有重大的經濟意義和政治意義。排爆機器人代替排爆人員進入到爆炸的危險環境中進行排爆，是反恐組織中必不可少的裝備。但是現有的排爆機器人結構復雜，性能穩定性差，且成本高昂，限制了其應用推廣。因此，需要提出一種新型排爆機器人以解決上述問題。

發明內容

針對現有技術不足，本發明提供了一種智能排爆機器人。

一種智能排爆機器人，包括底板1、行走機構、尋找機構、抓取機構、電路系統和控制系統，該機器人為，

所述行走機構包括左右前輪2和左右后輪3，左右電機4對稱連接在底板1后下方的左右兩側，左右后輪3直接連接在相應側的電機4上；左右前輪支架6對稱設置在底板1前下方的左右兩側，且與底板1之間為轉動連接；左右前輪軸5的里端分別與相應側的前輪支架6連接，左右前輪2分別通過軸承連接在相應側前輪軸5的外端；左右前輪支架6分別與第一轉向桿7的左右兩端連接，第二轉向桿8的前端與第一轉向桿7連接，后端連接在第二舵機9上，從而由第一轉向桿7和第二轉向桿8形成直角轉向機構；所述第二舵機9固定在底板1上；

底板1的前側設有導柱支撐架10，所述導柱支撐架10呈倒U型結構；左右導柱11穿過導柱支撐架10的頂板固定在底板1上；第一龍門橫梁12和第二龍門橫梁13分別架設在左右導柱11上，其中第一龍門橫梁12位于第二龍門橫梁13下方，第一龍門橫梁12在左右導柱11上能夠上下滑動，第二龍門橫梁13固接在左右導柱11上以加強支撐，保證左右導柱11平行；

所述抓取機構包括抬升機構和抓取件，所述抬升機構包括第一舵機14、第一抬升板15和第二抬升板16，第一舵機14固定在底板1上，第一抬升板15的下端與第一舵機14連接，上端通過合頁與第二抬升板16的下端連接，第二抬升板16的上端通過合頁連接在第一龍門橫梁12上；所述抓取件連接在第一龍門橫梁12上，用于對危險物的拾??；

所述尋找機構包括攝像頭，架設在第一龍門橫梁12上；

所述電機4、第一舵機14、第二舵機9和攝像頭分別連接至控制系統和電路系統；所述控制系統通過無線信號傳輸與控制器連接；所述電路系統包括固定在底板1上的可移動電源。

所述第二轉向桿8的前端設有長條孔，銷釘穿過長條孔將第二轉向桿8與第一轉向桿7連接。

所述第一龍門橫梁12和左右導柱11之間通過限位直線軸承連接。

所述抓取件選自1)、2)、3)中的任意一種：

1)所述抓取件為叉子17，如圖4-a所示，所述叉子17包括兩個叉頭18，所述叉頭18的前端設計為楔形；

2)所述抓取件為L型的叉子17，如圖4-b所示，所述叉子17包括兩個叉頭18，所述叉頭18的前端向上翹起形成一定坡度，翹起部分與本體之間圓滑連接；

3)所述抓取件為抓手，所述抓手與第六舵機連接，由第六舵機控制抓手的打開與閉合；第六舵機通過第一連桿和第二連桿與第一龍門橫梁12連接，第一連桿與第二連桿之間通過第七舵機連接，第一龍門橫梁(12)與第二連桿之間通過第八舵機連接。

所述抓取件選自1)、2)中的任意一種時，所述叉子17與第一龍門橫梁12之間通過第九舵機連接，控制叉子17的拾取角度，方便拾取危險物。

所述無線信號傳輸包括GPRS傳輸或藍牙信號傳輸。

第三舵機固定在第一龍門橫梁12上，第四舵機與第三舵機連接，并通過連桿與第五舵機連接，所述攝像頭連接在第五舵機上；第三舵機和第四舵機分別控制連桿的垂直方向和水平方向的轉向，第五舵機控制攝像頭的轉動，從而實現攝像頭的全方位監測。

該機器人還包括保護框架；所述保護框架固定在底板1上，以不影響機器人工作為準，將底板1上的舵機、控制系統和電路系統罩在保護框架內部；所述保護框架的后側板與頂板之間通過合頁連接，以便檢修或更換內部結構。

所述底板1上，以及所述保護框架的各個面上分別設有多排通孔，用于散熱。

所述保護框架的左側、右側、前側和后側分別設置一個攝像頭，對周圍環境進行全方位監測。

本發明的有益效果為：