[發明專利]一種智能排爆機器人

有效

• 申請號: 201610237419.8
• 申請日: 2016-04-15
• 公開（公告）號: CN105710857B
• 公開（公告）日: 2017-09-01
• 發明（設計）人: 曹著明;靳宇;劉麗紅;黃為民;王繼強;樊麗榮;張玉軍
• 申請（專利權）人: 北京電子科技職業學院
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J11/00
• 代理公司: 北京眾合誠成知識產權代理有限公司11246
• 代理人: 陳波

1.一種智能排爆機器人，包括底板(1)、行走機構、尋找機構、抓取機構、電路系統和控制系統，其特征在于，

所述行走機構包括左右前輪(2)和左右后輪(3)，左右電機(4)對稱連接在底板(1)后下方的左右兩側，左右后輪(3)直接連接在相應側的電機(4)上；左右前輪支架(6)對稱設置在底板(1)前下方的左右兩側，且與底板(1)之間為轉動連接；左右前輪軸(5)的里端分別與相應側的前輪支架(6)連接，左右前輪(2)分別通過軸承連接在相應側前輪軸(5)的外端；左右前輪支架(6)分別與第一轉向桿(7)的左右兩端連接，第二轉向桿(8)的前端與第一轉向桿(7)連接，后端連接在第二舵機(9)上，從而由第一轉向桿(7)和第二轉向桿(8)形成直角轉向機構；所述第二舵機(9)固定在底板(1)上；

底板(1)的前側設有導柱支撐架(10)，所述導柱支撐架(10)呈倒U型結構；左右導柱(11)穿過導柱支撐架(10)的頂板固定在底板(1)上；第一龍門橫梁(12)和第二龍門橫梁(13)分別架設在左右導柱(11)上，其中第一龍門橫梁(12)位于第二龍門橫梁(13)下方，第一龍門橫梁(12)在左右導柱(11)上能夠上下滑動，第二龍門橫梁(13)固接在左右導柱(11)上以加強支撐，保證左右導柱(11)平行；

所述抓取機構包括抬升機構和抓取件，所述抬升機構包括第一舵機(14)、第一抬升板(15)和第二抬升板(16)，第一舵機(14)固定在底板(1)上，第一抬升板(15)的下端與第一舵機(14)連接，上端通過合頁與第二抬升板(16)的下端連接，第二抬升板(16)的上端通過合頁連接在第一龍門橫梁(12)上；所述抓取件連接在第一龍門橫梁(12)上，用于對危險物的拾取；

所述尋找機構包括攝像頭，架設在第一龍門橫梁(12)上；

所述電機(4)、第一舵機(14)、第二舵機(9)和攝像頭分別連接至控制系統和電路系統；所述控制系統通過無線信號傳輸與控制器連接；所述電路系統包括固定在底板(1)上的可移動電源。

2.根據權利要求1所述一種智能排爆機器人，其特征在于，所述第二轉向桿(8)的前端設有長條孔，銷釘穿過長條孔將第二轉向桿(8)與第一轉向桿(7)連接。

3.根據權利要求1所述一種智能排爆機器人，其特征在于，第一龍門橫梁(12)和左右導柱(11)之間通過限位直線軸承連接。

4.根據權利要求1所述一種智能排爆機器人，其特征在于，所述抓取件選自1)、2)、3)中的任意一種：

1)所述抓取件為叉子(17)，所述叉子(17)包括兩個叉頭(18)，叉頭(18)的前端設計為楔形；

2)所述抓取件為L型的叉子(17)，所述叉子(17)包括兩個叉頭(18)，叉頭(18)的前端向上翹起形成一定坡度，翹起部分與本體之間圓滑連接；

3)所述抓取件為抓手，所述抓手與第六舵機連接，由第六舵機控制抓手的打開與閉合；第六舵機通過第一連桿和第二連桿與第一龍門橫梁(12)連接，第一連桿與第二連桿之間通過第七舵機連接，第一龍門橫梁(12)與第二連桿之間通過第八舵機連接。

5.根據權利要求4所述一種智能排爆機器人，其特征在于，所述抓取件選自1)、2)中的任意一種時，所述叉子(17)與第一龍門橫梁(12)之間通過第九舵機連接，控制叉子(17)的拾取角度，方便拾取危險物。

6.根據權利要求1所述一種智能排爆機器人，其特征在于，所述無線信號傳輸包括GPRS傳輸或藍牙信號傳輸。

7.根據權利要求1所述一種智能排爆機器人，其特征在于，第三舵機固定在第一龍門橫梁(12)上，第四舵機與第三舵機連接，并通過連桿與第五舵機連接，所述攝像頭連接在第五舵機上；第三舵機和第四舵機分別控制連桿的垂直方向和水平方向的轉向，第五舵機控制攝像頭的轉動，從而實現攝像頭的全方位監測。

8.根據權利要求1所述一種智能排爆機器人，其特征在于，還包括保護框架；所述保護框架固定在底板(1)上，以不影響機器人工作為準，將底板(1)上的舵機、控制系統和電路系統罩在保護框架內部；所述保護框架的后側板與頂板之間通過合頁連接，以便檢修或更換內部結構。

9.根據權利要求8所述一種智能排爆機器人，其特征在于，所述底板(1)上，以及所述保護框架的各個面上分別設有多排通孔，用于散熱。

10.根據權利要求8所述一種智能排爆機器人，其特征在于，保護框架的左側、右側、前側和后側分別設置一個攝像頭，對周圍環境進行全方位監測。