[發(fā)明專利]檢測道路消失點的方法、裝置和系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610236879.9
• 申請日: 2016-04-15
• 公開（公告）號: CN107305688B
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 游贛梅;魯耀杰;劉殿超;師忠超;楊田雨
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社理光
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 萬里晴

公開一種在視差圖中檢測道路消失點的方法、裝置和系統(tǒng)，該方法包括：交叉點獲得步驟，對于視差圖中的一個或多個距離塊的每個距離塊中的視差點，通過預(yù)選點與所述視差點的連線與所述距離塊中在預(yù)定距離處的視差橫截面相交以獲得交叉點；候選消失點選擇步驟，針對每個預(yù)定距離，根據(jù)所述交叉點的個數(shù)、所述交叉點的強度、所述交叉點在所述視差橫截面上的分布、所述連線上的視差點的分布中的至少一個來從與所述交叉點連接的所述預(yù)選點中選擇候選消失點。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及立體視覺領(lǐng)域，且更具體地，涉及檢測道路消失點的方法、裝置和系統(tǒng)。

背景技術(shù)

當今，立體圖像技術(shù)是計算機視覺的一個重要分支，它可在多種條件下靈活地獲得景物的立體視覺信息、尤其是雙目視覺信息，相對單目圖像而言有著不可比擬的優(yōu)勢，是圖像處理和計算機視覺領(lǐng)域的前沿研究方向。具體地，通過立體信息、諸如視差圖來進行對象(例如，道路上的車，人等)跟蹤，也在交通監(jiān)視、輔助駕駛，汽車檢測和跟蹤，駕駛警報系統(tǒng)、機器人視覺導(dǎo)航、工業(yè)產(chǎn)品檢測、醫(yī)療診斷、虛擬現(xiàn)實等領(lǐng)域有著非常重要的實用價值和廣闊的發(fā)展前景。

例如，立體圖像技術(shù)可以應(yīng)用于車輛的安全輔助/自主駕駛。車輛的安全輔助/自主駕駛可以包括路面檢測，路邊護欄檢測，道路消失點檢測以及行人、車輛檢測等。在這些功能當中，消失點檢測是一個重要的部分，道路消失點檢測的準確性對其他功能具有一定程度的影響。如果能夠更準確地且高效地檢測出例如道路消失點，則可以通過檢測到的道路消失點來獲得更為廣泛的應(yīng)用。

因此，需要一種改進的檢測道路消失點的技術(shù)。

發(fā)明內(nèi)容

為解決上述問題，提出本發(fā)明的各個方面。

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供一種在視差圖中檢測道路消失點的方法，包括：交叉點獲得步驟，對于視差圖中的一個或多個距離塊的每個距離塊中的視差點，通過預(yù)選點與所述視差點的連線與所述距離塊中在預(yù)定距離處的視差橫截面相交以獲得交叉點；候選消失點選擇步驟，針對每個預(yù)定距離，根據(jù)所述交叉點的個數(shù)、所述交叉點的強度、所述交叉點在所述視差橫截面上的分布、所述連線上的視差點的分布中的至少一個來從與所述交叉點連接的所述預(yù)選點中選擇候選消失點。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供一種檢測道路消失點的裝置，包括：交叉點獲得部件，被配置為對于視差圖中的一個或多個距離塊的每個距離塊中的視差點，通過預(yù)選點與所述視差點的連線與所述距離塊中在預(yù)定距離處的視差橫截面相交以獲得交叉點；候選消失點選擇部件，被配置為針對每個預(yù)定距離，根據(jù)所述交叉點的個數(shù)、所述交叉點的強度、所述交叉點在所述視差橫截面上的分布、所述連線上的視差點的分布中的至少一個來從與所述交叉點連接的所述預(yù)選點中選擇候選消失點。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供一種檢測道路消失點的系統(tǒng)，包括：處理器；存儲器，用于存儲一個或多個計算機可執(zhí)行指令，用于在由所述處理器執(zhí)行時進行如下步驟：交叉點獲得步驟，對于視差圖中的一個或多個距離塊的每個距離塊中的視差點，通過預(yù)選點與所述視差點的連線與所述距離塊中在預(yù)定距離處的視差橫截面相交以獲得交叉點；候選消失點選擇步驟，針對每個預(yù)定距離，根據(jù)所述交叉點的個數(shù)、所述交叉點的強度、所述交叉點在所述視差橫截面上的分布、所述連線上的視差點的分布中的至少一個來從與所述交叉點連接的所述預(yù)選點中選擇候選消失點。

附圖說明

圖1示出應(yīng)用根據(jù)本發(fā)明的實施例的檢測道路消失點的技術(shù)的硬件場景圖。

圖2示出了適于用來實現(xiàn)本發(fā)明實施方式的示例性計算機系統(tǒng)的框圖。

圖3A和圖3B分別示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的在視差圖中檢測道路消失點的方法的示例流程圖。

圖4示出了為了說明根據(jù)本發(fā)明的一個具體實施例的在視差圖中檢測道路消失點的方法的具體步驟而給出的灰度圖和對應(yīng)的視差圖。