[發明專利]檢測道路消失點的方法、裝置和系統

有效

• 申請號: 201610236879.9
• 申請日: 2016-04-15
• 公開（公告）號: CN107305688B
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 游贛梅;魯耀杰;劉殿超;師忠超;楊田雨
• 申請（專利權）人: 株式會社理光
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 萬里晴

1.一種在視差圖中檢測道路消失點的方法，包括：

交叉點獲得步驟，對于視差圖中的一個或多個距離塊的每個距離塊中的視差點，通過預選點與所述視差點的連線與所述距離塊中在預定距離處的視差橫截面相交以獲得交叉點；

候選消失點選擇步驟，針對每個預定距離，根據所述交叉點的個數、所述交叉點的強度、所述交叉點在所述視差橫截面上的分布、所述連線上的視差點的分布中的至少一個來從與所述交叉點連接的所述預選點中選擇候選消失點，

其中在所述交叉點獲得步驟之前，將視差圖分割為具有不同距離區間的多個距離塊，以使得在每個距離塊的距離區間內的道路的彎曲程度小于預定閾值。

2.根據權利要求1所述的方法，還包括：

連接步驟，連接各個距離塊的所述候選消失點；

消失點連線獲得步驟，將連接得到的最光滑的連線作為消失點連線；

檢測步驟，將在所述消失點連線上的所有消失點檢測為道路消失點。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述連接步驟包括擬合各個距離塊的所述候選消失點以得到擬合的曲線。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，所述交叉點的強度越多，所述預選點越可能是候選消失點，且/或所述交叉點在所述視差橫截面上的分布越趨于一個點，所述預選點越可能是候選消失點，且/或所述連線上的視差點的分布越均勻，所述預選點越可能是候選消失點。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，所述候選消失點選擇步驟包括：

構造成本函數為maxФ(交叉點的個數,交叉點的強度,交叉點在所述視差橫截面上的分布,連線上的視差點的分布)；

選擇成本函數的最大值所對應的預選點作為候選消失點。

6.根據權利要求1所述的方法，其中，

所述候選消失點選擇步驟包括：

構造成本函數為max(w₁/k+w₂*n1+w₃*n2)，其中，k是交叉點的個數；n1是強度大于t的交叉點的個數，t＝N/k，N是該距離塊中的所有視差點的個數，n2是分布均勻的交叉點的個數，w₁,w₂和w₃是常數；

選擇成本函數的最大的一個或多個值所對應的預選點作為候選消失點。

7.根據權利要求1所述的方法，還包括：

在所述交叉點獲得步驟之前，對一個距離塊，通過V視差圖找到高度最低的線并將該高度最低的線延伸到無窮遠，以得到高度不變、且寬度取所有值的線，且將所述線上的所有點假設為所述預選點。

8.一種檢測道路消失點的裝置，包括：

交叉點獲得部件，被配置為對于視差圖中的一個或多個距離塊的每個距離塊中的視差點，通過預選點與所述視差點的連線與所述距離塊中在預定距離處的視差橫截面相交以獲得交叉點，

其中在所述交叉點獲得步驟之前，將視差圖分割為具有不同距離區間的多個距離塊，以使得在每個距離塊的距離區間內的道路的彎曲程度小于預定閾值；

候選消失點選擇部件，被配置為針對每個預定距離，根據所述交叉點的個數、所述交叉點的強度、所述交叉點在所述視差橫截面上的分布、所述連線上的視差點的分布中的至少一個來從與所述交叉點連接的所述預選點中選擇候選消失點。

9.一種檢測道路消失點的系統，包括：

處理器；

存儲器，用于存儲一個或多個計算機可執行指令，用于在由所述處理器執行時進行如下步驟：

交叉點獲得步驟，對于視差圖中的一個或多個距離塊的每個距離塊中的視差點，通過預選點與所述視差點的連線與所述距離塊中在預定距離處的視差橫截面相交以獲得交叉點，

其中在所述交叉點獲得步驟之前，將視差圖分割為具有不同距離區間的多個距離塊，以使得在每個距離塊的距離區間內的道路的彎曲程度小于預定閾值；

候選消失點選擇步驟，針對每個預定距離，根據所述交叉點的個數、所述交叉點的強度、所述交叉點在所述視差橫截面上的分布、所述連線上的視差點的分布中的至少一個來從與所述交叉點連接的所述預選點中選擇候選消失點。