[發明專利]可升降越障的勘探六足機器人

在審

• 申請號: 201610236096.0
• 申請日: 2016-06-03
• 公開（公告）號: CN105752198A
• 公開（公告）日: 2016-07-13
• 發明（設計）人: 龐在祥;張邦成;宮麗男;姜大偉;邵昱博;王冠一;苗策;沈嘉煒;胡建成;霍英東;范質允
• 申請（專利權）人: 長春工業大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域：

本發明涉及一種可升降越障的六足機器人，屬于機器人技術領域。

背景技術：

如今，足式機器人應用領域非常廣泛，由于其在行走過程中與地面的非連續接觸特性表現出了很強的適應性，尤其在有障礙物的通道上或很難接近的工作場地上表現出色，所以在勘探、救援方面發展前景廣闊。但是，目前的足式機器人仍存在翻越陡峭障礙能力低、無法清除小型障礙物，結構復雜，控制困難等缺陷。

發明內容：

為了解決上述困難，我們發明一種可升降越障的六足機器人，通過調節升降臺5的高度，進行越障功能。本發明涉及一種可升降越障的六足機器人，由機械臂1、底盤2、攝像頭云臺3、機械腿4、升降臺5組成，其中六條機械腿4對稱安裝在底盤2的兩側。機械臂1中的底座111與底盤2中的上底盤201通過螺栓固定連接，攝像頭3中的云臺座305與底盤2中的下底盤204通過螺栓連接，機械腿4中的舵機支架402與底盤2中的上底盤201通過螺栓固定連接，小法蘭盤Ⅳ404與底盤2中的下底盤204通過螺栓連接，升降臺5中的升降臺底座Ⅰ501與底盤2中的上底盤201通過螺栓固定連接。

本發明的有益效果是：結構簡單，控制容易。通過驅動舵機A106、舵機B108、舵機C112及舵機D114，控制機械臂運動，進行清除小型障礙物的功能。在翻越比其自身小的障礙的基礎上，我們通過驅動電機502，調節升降臺5的高度，進行翻越比其自身大的障礙及較為陡峭障礙。通過接通電池203啟動攝像頭云臺3，進行對未知領域的勘察。

附圖說明：

圖1是一種可升降越障的六組機器人的結構示意圖；

圖2是圖1中機械臂的結構示意圖；

圖3是圖1中底盤的結構示意圖；

圖4是圖1中攝像頭云臺的結構示意圖；

圖5是圖1中機械腿的結構示意圖；

圖6是圖1中升降臺的結構示意圖。

具體實施方式：

1、參閱圖1、圖2、圖3，本實施方式的可升降越障的六足機器人由機械臂1、底盤2、攝像頭云臺3、機械腿4、升降臺5組成。

2、參閱圖2，機械臂1，其中夾子101通過螺釘與齒輪盤102固定連接，齒輪盤102通過螺釘與板103固定連接，板103通過螺釘與傳動臂架107固定連接，舵機A106通過小法蘭盤Ⅰ105與傳動臂架107連接，舵機B108通過小法蘭盤Ⅱ109與傳動臂架107連接，舵機C112通過小法蘭盤Ⅲ110與框架113連接，框架113通過螺栓與舵機B108固定連接，舵機C112通過螺栓與底座111固定連接，舵機D114與齒輪盤102同軸連接。通過驅動舵機D114帶動齒輪盤102轉動，進而控制夾子101張開角度；通過驅動舵機A106、舵機B108、舵機C112，進而調節整個機械臂1的俯仰和水平轉動。

3、參閱圖3，底盤2，其中單片機202與上底盤201固定連接，電池203與下底盤204固定連接。底盤2起到支撐作用。

4、參閱圖4，攝像頭云臺3，其中攝像頭裝置301和舵機E302同軸固定連接，舵機E302和中部支座304同軸固定連接，舵機E303通過螺栓與和中部支座304固定連接，舵機E303和云臺座305同軸固定連接。通過驅動舵機E302、舵機E303，控制攝像頭裝置301俯仰和水平轉動。

5、參閱圖5，機械腿4，舵機F401通過螺栓與舵機支架402固定連接，舵機G403通過螺栓與舵機支架402固定連接，舵機G403和小法蘭盤Ⅳ404同軸固定連接，舵機F401與連接桿406嵌入式連接，舵機H407通過螺栓與機械腿支撐架408固定連接，舵機H407與連接桿406嵌入式連接，機械腿端部支撐柱405通過螺栓與機械腿支撐架408固定連接。通過驅動舵機F401、舵機G403、舵機H407，進而調節整個機械腿4的水平和鉛垂方向的轉動。

6、參閱圖6，升降臺5，電機502通過聯軸器與升降臺底座Ⅰ501同軸固定連接，伸縮桿503通過螺栓與升降臺底座Ⅰ501固定連接，伸縮桿503通過螺栓與升降臺底座Ⅱ504連接。通過驅動電機502，調節伸縮桿503位置，進而調節升降臺5的高度。