[發(fā)明專利]清潔機(jī)器人和清潔機(jī)器人工作方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610232725.2
• 申請日: 2016-04-14
• 公開（公告）號: CN105686766A
• 公開（公告）日: 2016-06-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 谷玉;趙凱;丁洪利;張瑩;張憶非
• 申請（專利權(quán)）人: 京東方科技集團(tuán)股份有限公司
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40;A47L11/28;A47L11/24
• 代理公司: 北京路浩知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002
• 代理人: 李相雨

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種清潔機(jī)器 人和一種清潔機(jī)器人工作方法。

背景技術(shù)

隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，清潔機(jī)器人已經(jīng)逐漸出現(xiàn)在人們的生 活當(dāng)中，對于家庭環(huán)境而言，有掃地機(jī)器人、拖地機(jī)器人、擦窗機(jī) 器人等來幫助人們完成一些簡單的清掃任務(wù)，而對于大型的公共場 所，其環(huán)境具有高度動態(tài)化的特點，其地面的自動清潔，應(yīng)該由專 用的商用清潔機(jī)器人來完成。商用清潔機(jī)器人在技術(shù)上與家庭清潔 機(jī)器人有所不同：其要求更高的自主性、更強的電池續(xù)航能力，更 大體積和容量、對于傳感器的要求更高等特點。

由于商用清潔機(jī)器人需要容納較多垃圾而且需要較強的續(xù)航能 力，因此其體積一般較大。但是較大的體積限制了其運動范圍，從 而其使用場合也受到限制，例如被桌子覆蓋的區(qū)域以及狹窄過道的 區(qū)域，清潔機(jī)器人無法進(jìn)入進(jìn)行清潔，因此這些區(qū)域仍然需要人工 進(jìn)行參與。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是如何提高清潔機(jī)器人的適用度，擴(kuò) 展清潔機(jī)器人的適用環(huán)境。

為此目的，本發(fā)明提出了一種清潔機(jī)器人，包括：母機(jī)器人和至 少一個子機(jī)器人，所述母機(jī)器人攜帶所述至少一個子機(jī)器人，且所述 母機(jī)器人的體積大于所述子機(jī)器人，所述母機(jī)器人還包括：

第一感知單元，用于感知目標(biāo)區(qū)域的環(huán)境參數(shù)；

第一處理單元，用于根據(jù)所述環(huán)境參數(shù)判斷母機(jī)器人是否能夠進(jìn) 入所述目標(biāo)區(qū)域；

第一通信單元，若所述母機(jī)器人不能進(jìn)入所述目標(biāo)區(qū)域，向第二 通信單元傳輸?shù)谝恢噶睿?

所述子機(jī)器人包括：

所述第二通信單元，用于接收所述第一指令；

第二運動單元，在所述第二通信單元接收到所述第一指令時，帶 動所述子機(jī)器人脫離所述母機(jī)器人，進(jìn)入所述目標(biāo)區(qū)域；

第二清掃單元，用于對所述目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行清掃。

優(yōu)選地，所述子機(jī)器人還包括：

第二處理單元，在所述第二通信單元接收到所述第一指令時，判 斷所述子機(jī)器人電量是否大于第一電量；

所述第二通信單元在所述子機(jī)器人電量小于或等于所述預(yù)設(shè)電 量時，向所述第一通信單元傳輸?shù)诙噶睿?

所述第二清掃單元在所述子機(jī)器人電量大于所述第一電量時，對 所述目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行清掃，

所述母機(jī)器人還包括：

充電單元，用于為所述子機(jī)器人充電；

第一清掃單元，在所述第一通信單元接收到所述第二指令時，清 掃其他區(qū)域。

優(yōu)選地，所述第二處理單元還用于記錄所述子機(jī)器人脫離所述母 機(jī)器人的脫離位置，以及在所述第二清掃單元清掃過程中，判斷所述 子機(jī)器人的電量是否大于第二電量，所述第二電量小于所述第一電 量；

所述第二通信單元在所述電量小于或等于所述第二電量時，或在 所述第二清掃單元完成清掃時，向所述第一通信單元傳輸?shù)谌噶睿?

所述第二運動單元在所述第二通信單元傳輸所述第三指令后，帶 動所述子機(jī)器人運動至所述脫離位置。

優(yōu)選地，所述第一處理單元還用于記錄所述子機(jī)器人脫離所述母 機(jī)器人的脫離位置；

所述母機(jī)器人還包括：

第一運動單元，在所述第一通信單元接收到所述第三指令時，帶 動所述母機(jī)器人運動至所述脫離位置。

優(yōu)選地，所述母機(jī)器人還包括：

容納艙，用于容納所述子機(jī)器人；

其中，在所述子機(jī)器人還包括：

第二感知單元，在所述子機(jī)器人運動至所述脫離位置時，感知所 述母機(jī)器人是否位于所述脫離位置；

所述第二運動單元在所述母機(jī)器人位于所述脫離位置時，帶動所 述子機(jī)器人運動至所述容納艙內(nèi)。

優(yōu)選地，所述母機(jī)器人還包括：

艙門，在所述艙門底部設(shè)置有轉(zhuǎn)軸；

門板，連接于所述轉(zhuǎn)軸，

其中，所述第一處理單元還用于在所述子機(jī)器人脫離所述容納艙 或進(jìn)入所述容納艙時，控制所述門板向遠(yuǎn)離所述容納艙方向轉(zhuǎn)動，直 至所述門板的一端接觸地面，

其中，所述第二運動單元用于帶動所述子機(jī)器人沿所述門板運 動，以脫離或進(jìn)入所述容納艙。

優(yōu)選地，所述門板與地面接觸的一端，遠(yuǎn)離地面的一側(cè)為弧面。

優(yōu)選地，所述門板遠(yuǎn)離所述地面一側(cè)的表面為粗糙面。