[發明專利]清潔機器人和清潔機器人工作方法

在審

• 申請號: 201610232725.2
• 申請日: 2016-04-14
• 公開（公告）號: CN105686766A
• 公開（公告）日: 2016-06-22
• 發明（設計）人: 谷玉;趙凱;丁洪利;張瑩;張憶非
• 申請（專利權）人: 京東方科技集團股份有限公司
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40;A47L11/28;A47L11/24
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 李相雨

1.一種清潔機器人，其特征在于，包括：母機器人和至少一個 子機器人，所述母機器人攜帶所述至少一個子機器人，且所述母機器 人的體積大于所述子機器人，所述母機器人還包括：

第一感知單元，用于感知目標區域的環境參數；

第一處理單元，用于根據所述環境參數判斷母機器人是否能夠進 入所述目標區域；

第一通信單元，若所述母機器人不能進入所述目標區域，向第二 通信單元傳輸第一指令；

所述子機器人包括：

所述第二通信單元，用于接收所述第一指令；

第二運動單元，在所述第二通信單元接收到所述第一指令時，帶 動所述子機器人脫離所述母機器人，進入所述目標區域；

第二清掃單元，用于對所述目標區域進行清掃。

2.根據權利要求1所述的清潔機器人，其特征在于，所述子機 器人還包括：

第二處理單元，在所述第二通信單元接收到所述第一指令時，判 斷所述子機器人電量是否大于第一電量；

所述第二通信單元在所述子機器人電量小于或等于所述預設電 量時，向所述第一通信單元傳輸第二指令；

所述第二清掃單元在所述子機器人電量大于所述第一電量時，對 所述目標區域進行清掃，

所述母機器人還包括：

充電單元，用于為所述子機器人充電；

第一清掃單元，在所述第一通信單元接收到所述第二指令時，清 掃其他區域。

3.根據權利要求2所述的清潔機器人，其特征在于，所述第二 處理單元還用于記錄所述子機器人脫離所述母機器人的脫離位置，以 及在所述第二清掃單元清掃過程中，判斷所述子機器人的電量是否大 于第二電量，所述第二電量小于所述第一電量；

所述第二通信單元在所述電量小于或等于所述第二電量時，或在 所述第二清掃單元完成清掃時，向所述第一通信單元傳輸第三指令；

所述第二運動單元在所述第二通信單元傳輸所述第三指令后，帶 動所述子機器人運動至所述脫離位置。

4.根據權利要求3所述的清潔機器人，其特征在于，所述第一 處理單元還用于記錄所述子機器人脫離所述母機器人的脫離位置；

所述母機器人還包括：

第一運動單元，在所述第一通信單元接收到所述第三指令時，帶 動所述母機器人運動至所述脫離位置。

5.根據權利要求4所述的清潔機器人，其特征在于，所述母機 器人還包括：

容納艙，用于容納所述子機器人；

其中，在所述子機器人還包括：

第二感知單元，在所述子機器人運動至所述脫離位置時，感知所 述母機器人是否位于所述脫離位置；

所述第二運動單元在所述母機器人位于所述脫離位置時，帶動所 述子機器人運動至所述容納艙內。

6.根據權利要求5所述的清潔機器人，其特征在于，所述母機 器人還包括：

艙門，在所述艙門底部設置有轉軸；

門板，連接于所述轉軸，

其中，所述第一處理單元還用于在所述子機器人脫離所述容納艙 或進入所述容納艙時，控制所述門板向遠離所述容納艙方向轉動，直 至所述門板的一端接觸地面，

其中，所述第二運動單元用于帶動所述子機器人沿所述門板運 動，以脫離或進入所述容納艙。

7.根據權利要求6所述的清潔機器人，其特征在于，所述門板 與地面接觸的一端，遠離地面的一側為弧面。

8.根據權利要求6所述的清潔機器人，其特征在于，所述門板 遠離所述地面一側的表面為粗糙面。

9.根據權利要求6所述的清潔機器人，其特征在于，所述門板 與地面所成角度大于0°且小于或等于14°。