[發明專利]車輛及其控制裝置和控制方法

在審

• 申請號: 201610232675.8
• 申請日: 2016-04-14
• 公開（公告）號: CN105730449A
• 公開（公告）日: 2016-07-06
• 發明（設計）人: 饒淼濤;尹穎;閆石
• 申請（專利權）人: 北京新能源汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/182
• 分類號: B60W30/182;B60W40/10;B60W40/105
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張大威

技術領域

本發明涉及車輛技術領域，特別涉及一種車輛的控制裝置、一種具有該裝置的車輛和一種車輛的控制方法。

背景技術

相關的無人駕駛技術是指車輛無需駕駛員操作而自動行駛，即通過整車控制器控制車輛的方向盤、加速踏板、制動踏板和檔位等動作以使車輛自動行駛。但是，相關技術存在的缺點是，同時對無人駕駛車輛的車速和方向進行無人控制，車輛的駕駛感受較差，并且不便于對無人駕駛車輛的方向控制策略和速度控制策略分別進行測試。

因此，相關技術需要進行改進。

發明內容

本發明旨在至少在一定程度上解決相關技術中的技術問題之一。為此，本發明的一個目的在于提出一種車輛的控制裝置,該裝置可以實現對車速和方向的單獨控制。

本發明的另一個目的在于提出一種車輛。本發明的又一個目的在于提出一種車輛的控制方法。

為達到上述目的，本發明一方面實施例提出的一種車輛的控制裝置，包括：模式選擇組件用于根據用戶的指令選擇車輛的工作模式，其中，所述工作模式包括車速自動控制模式和方向自動控制模式；無人駕駛控制器用于輸出無人駕駛控制信息，其中，所述無人駕駛控制信息包括車速控制信息和方向控制信息；整車控制器分別與所述模式選擇組件和所述無人駕駛控制器進行通信，所述整車控制器用于在車速自動控制模式下根據所述無人駕駛控制器輸出的車速控制信息對所述車輛的車速進行控制并屏蔽所述無人駕駛控制器輸出的方向控制信息，以及在方向自動控制模式下根據所述無人駕駛控制器輸出的方向控制信息對所述車輛的方向進行控制并屏蔽所述無人駕駛控制器輸出的車速控制信息。

根據本發明實施例提出的車輛的控制裝置，通過模式選擇組件選擇車輛的工作模式，無人駕駛控制器輸出無人駕駛控制信息，整車控制器在車速自動控制模式下根據無人駕駛控制器輸出的車速控制信息對車輛的車速進行控制并屏蔽無人駕駛控制器輸出的方向控制信息，整車控制器在方向自動控制模式下根據無人駕駛控制器輸出的方向控制信息對車輛的方向進行控制并屏蔽無人駕駛控制器輸出的車速控制信息，從而可以實現對車速和方向單獨進行無人控制，增強無人駕駛車輛的駕駛感受，并且便于對無人駕駛車輛的速度控制策略和方向控制策略分別進行調試。

根據本發明的一個實施例，所述工作模式還包括完全自動控制模式和人工控制模式，所述整車控制器用于在所述完全自動控制模式下根據所述無人駕駛控制器輸出的無人駕駛控制信息對所述車輛進行控制，并在所述人工控制模式下屏蔽所述無人駕駛控制器輸出的無人駕駛控制信息。

根據本發明的一個實施例，所述模式選擇組件包括車速控制使能開關和方向控制使能開關，其中，當所述車速控制使能開關閉合且所述方向控制使能開關斷開時，所述工作模式為車速自動控制模式；當所述車速控制使能開關斷開且所述方向控制使能開關閉合時，所述工作模式為方向自動控制模式；當所述車速控制使能開關和所述方向控制使能開關均閉合時，所述工作模式為完全自動控制模式；當所述車速控制使能開關和所述方向控制使能開關均斷開時，所述工作模式為人工控制模式。

根據本發明的一個實施例，所述車輛的控制裝置還包括：網關，其中，所述無人駕駛控制器和所述模式選擇組件通過所述網關與所述整車控制器進行通信。

根據本發明的一個實施例，所述車速控制信息包括：加速踏板開度、期望制動壓力和檔位選擇，所述方向控制信息包括方向盤期望轉角。

為達到上述目的，本發明另一方面實施例提出的一種車輛，包括所述的車輛的控制裝置。

根據本發明實施例提出的車輛，通過上述的車輛的控制裝置，可以實現對車速和方向單獨進行無人控制，增強無人駕駛車輛的駕駛感受，并且便于對無人駕駛車輛的速度控制策略和方向控制策略分別進行調試。

為達到上述目的，本發明又一方面實施例提出的一種車輛的控制方法，包括以下步驟：根據用戶的指令選擇車輛的工作模式，其中，所述工作模式包括車速自動控制模式和方向自動控制模式；在車速自動控制模式下根據所述車輛的無人駕駛控制器輸出的車速控制信息對所述車輛的車速進行控制并屏蔽所述無人駕駛控制器輸出的方向控制信息；在方向自動控制模式下根據所述無人駕駛控制器輸出的方向控制信息對所述車輛的方向進行控制并屏蔽所述無人駕駛控制器輸出的車速控制信息。