[發明專利]連接線條體的連接部件配置于臂的多關節機器人

有效

• 申請號: 201610217754.1
• 申請日: 2016-04-08
• 公開（公告）號: CN106041999B
• 公開（公告）日: 2018-01-23
• 發明（設計）人: 渡邊秀之;木下聰
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司11243
• 代理人: 張敬強,嚴星鐵

技術領域

本發明涉及具備臂的多關節機器人。

背景技術

多關節機器人通過由配置于臂彼此之間的關節部來改變角度從而使位置以及姿勢變化。在臂的前端配置有腕部，在腕部安裝有手部等的作業工具。許多的作業工具具有驅動機構，需要電力、空氣等的供給。另外，作業工具也有發送用于驅動作業工具的電信號的情況。這些電力、空氣、以及電信號等通過被稱為線條體的布線、配管而供給至作業工具。

與作業工具連接的線條體為了供給電力等而與機器人連接。在機器人配置有連接有線條體的連接部件。連接部件包含連接器、管接頭。這樣的連接部件為了線條體的連接變得容易而優選配置于接近作業工具的位置。因此，一般連接部件配置于接近作業工具的機器人的臂的表面。

日本特開2013－212560號公報公開了具備包含連接部主體、中空的連接器殼體、以及支撐端子的支撐部件的連接部的機器人。公開了連接部從臂的表面突出，與連接部連接的連接器的引出方向被設定為預定的轉動軸的方向。

多關節機器人配置于其他的機器人、周邊的裝置密集的環境的情況較多。因此，優選機器人工作時的干涉區域較小。然而，連接器、管接頭等的連接部件從臂的表面突出。因此，存在連接部件容易與其他的機器人等的周邊的裝置、或者機器人的連接部件以外的部分干涉的問題。

另外，食品、醫藥品等的制造工廠所使用的多關節機器人從衛生的觀點來看需要較高地保持清潔度。作業者能夠通過用藥液、水清洗機器人來維持清潔度。然而，現有技術的連接部件從臂的表面突出，所以存在連接部件的周圍容易積存清洗液、灰塵等異物的問題。因此，存在清潔度降低或者清洗作業費事的情況。

尤其清洗液等的液體飛散的環境下所使用的機器人具有將臂的內部密閉的構造以免液體侵入臂的內部。并在連接部件與臂的表面之間配置有襯墊。然而，襯墊被堆積在連接部件的下部的異物逐漸腐蝕。其結果，與連接部件以外的密閉位置相比，存在異物容易從連接部件與臂的密閉位置侵入臂的內部的問題。

發明內容

本發明的多關節機器人具備由關節部改變方向的臂和安裝于臂且連接有線條體的連接部件。臂包含在內部具有空洞的框體。框體具有朝向內部凹陷的凹部。連接部件配置于凹部的內部。

在上述發明中，框體包含筒形狀的筒狀部、從筒狀部朝向框體的內部延伸的壁部、以及從壁部沿著臂的表面延伸的底板部，凹部由壁部以及底板部形成。底板部由板部件構成，板部件經由第一密閉部件而固定于壁部，連接部件經由第二密閉部件而固定于板部件。

在上述發明中，臂包含覆蓋凹部的整體的罩部件，罩部件具有將線條體向外部引出的孔部。

在上述發明中，臂包含將孔部與線條體之間封閉的防塵部件，罩部件具有將向凹部的內部流入的液體排出的開口部。

在上述發明中，臂包含將孔部與線條體之間密閉的第三密閉部件、和將罩部件與框體之間密閉的第四密閉部件，由凹部和罩部件包圍的空間被密閉。

在上述發明中，臂包含支撐線條體的支撐臺、和在支撐臺固定線條體的固定部件，支撐臺在孔部的附近的區域中固定于框體，線條體由固定部件固定于支撐臺。

在上述發明中，臂形成為在線條體沒有連接在連接部件的情況下，能夠安裝覆蓋凹部的整體的蓋部件。

附圖說明

圖1是實施方式中的第一機器人的立體圖。

圖2是配置有第一機器人的連接部件的部分的放大立體圖。

圖3是配置有第一機器人的連接部件的部分的概要剖視圖。

圖4是比較例的機器人的立體圖。

圖5是配置有比較例的機器人的連接部件的部分的概要剖視圖。

圖6是實施方式中配置有第二機器人的連接部件的部分的放大立體圖。

圖7是配置有第二機器人的連接部件的部分的概要剖視圖。

圖8是表示第二機器人的第一變形例的罩部件的放大立體圖。

圖9是表示第二機器人的第二變形例的罩部件的放大立體圖。

圖10是表示第二機器人的第三變形例的連接部件的部分的概要剖視圖。

圖11是表示第二機器人的第四變形例的連接部件的部分的放大立體圖。

圖12是實施方式中配置有第三機器人的連接部件的部分的概要剖視圖。

圖13是第三機器人的罩部件的部分的放大立體圖。

圖14是第三機器人的密閉部件的立體圖。

圖15是實施方式中第四機器人的罩部件和固定臺的放大立體圖。

圖16是實施方式中配置有第五機器人的連接部件的部分的概要剖視圖。