[發明專利]智能墻面抹灰機器人

有效

• 申請號: 201610217606.X
• 申請日: 2016-04-08
• 公開（公告）號: CN105804376B
• 公開（公告）日: 2018-03-27
• 發明（設計）人: 方灶軍;梁自澤;范俊峰;李恩;譚民;趙偉青;湯盈忠;龍騰;鄭晶怡
• 申請（專利權）人: 中國科學院自動化研究所;杭州瑞凱機電有限公司
• 主分類號: E04F21/08
• 分類號: E04F21/08
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司11021
• 代理人: 鐘文芳

技術領域

本發明涉及建筑工程機械領域，尤其涉及一種智能墻面抹灰機器人。

背景技術

現有對墻體進行抹灰的方式主要有兩種，一種為人工抹灰，這就需要大量的抹灰工人，大幅增加了抹灰成本。另一種方式就是采用機械的方式對墻面進行抹灰，現有的機械墻面抹灰機利用兩根平行的立柱導桿，抹灰機沿著立柱導桿上升下降從而對墻面進行抹灰。所以如若立柱導桿與墻面不能保證平行，必然會導致墻面抹灰厚度不均勻。而在實際中，由于地面的不平整，墻面與地面不垂直，立柱導桿連接處不緊密等問題，很有可能導致立柱導桿不能完全平行于待粉刷的墻面。而且墻面很有可能本身就是傾斜的面，所以傳統的墻面抹灰機是不能解決這些問題的，這就需要智能抹灰機器人自動調整適應這些問題。

發明內容

一、要解決的技術問題

本發明的目的是針對現有技術所存在的上述問題，提供一種智能墻面抹灰機器人，使其能夠自動調整適應這些問題，快速準確完成抹灰作業。

二、技術方案

為解決上述問題，本發明提出的智能墻面抹灰機器人，包括底座立柱頂桿裝置、液壓系統、升降框架裝置、提升裝置、前后移動裝置、旋轉裝置、翻板裝置，其中：

所述底座立柱頂桿裝置包括底座、立柱導桿、頂部支撐架，底座的四個角上設置有4個萬向輪，底座的左右兩側設有距離調整機構，底座的左右兩側的中間設有液壓缸固定座；立柱導桿包括下端短立柱部分和上端長立柱部分，所述下端短立柱部分與液壓缸固定座連接，上端長立柱部分與下端的短立柱部分連接；頂部支撐架包括頂部支撐短立柱、橫梁和頂部支撐斜角切割片，頂部支撐短立柱的下端上端長立柱部分連接，頂部支撐架橫梁與頂部支撐短立柱連接，頂部支撐架橫梁內部有與絞盤上下對應的滑輪；

所述液壓系統包括電機、減速箱、齒輪泵、液壓缸、閥體以及郵箱，電機、減速箱、齒輪泵、閥體依次連接，閥體與底座連接在一起，油箱單獨與底座連接，液壓缸與液壓缸固定座連接，油箱與齒輪泵、閥體、液壓缸通過管路連接，閥體與液壓缸通過管路連接；

所述升降框架裝置包括升降平臺底座、主隔板、加強板、中間橫支撐、上主支撐架、平移導軌、升降輪支撐架、側壓緊輪裝置、主壓緊輪裝置和絞盤張緊輪裝置，升降平臺底座作為整個升降框架裝置的基礎，其他部件安裝固定在升降平臺底座上；主隔板、加強板相互連接，并安裝在升降平臺底座左右兩側；上主支撐架位于升降框架裝置的最上方，與兩側的主隔板上端相連接；中間橫支撐架位于升降框架裝置的中部，中間橫支撐架的下部與升降平臺底座連接，上部與上主支撐架連接；兩個平移導軌分別固定在升降平臺底座前方的兩側，并與兩側的主隔板連接；兩個升降輪支撐架分別位于升降平臺底座中部的兩側，并與主隔板連接；壓緊輪裝置安裝在升降輪支撐架左右和前后兩側；兩套絞盤張緊輪裝置分別安裝在兩個升降輪支撐架內側，并與主隔板連接；

所述提升裝置包括升降軸承座、升降軸、絞盤、提升電機、提升減速箱、主鏈輪、從鏈輪和鏈條，提升電機固定在升降平臺底座上，提升減速箱輸入端與電機連接，輸出端與主鏈輪連接，主鏈輪通過鏈條與從鏈輪連接，從鏈輪固定在升降軸上帶動其轉動，升降軸兩側固定絞盤，隨其運動；

所述前后移動裝置包括前后移動電機、前后移動減速箱裝置、絲杠、螺母、移動平臺連接臂、移動平臺滑動支撐塊和平移平臺中心座，前后移動電機安裝在升降平臺底座上，前后移動減速箱輸入端與前后移動電機連接，輸出端與絲杠相連，螺母與絲杠配合并安裝在左側的移動平臺連接臂上，左右兩個移動平臺連接臂的外側分別連接移動平臺滑動支撐塊，平移平臺中心座與左右兩個移動平臺連接臂相連接；

所述旋轉裝置包括旋轉電機、旋轉減速器、旋轉小齒輪、旋轉大齒輪、旋轉平臺和旋轉法蘭，旋轉電機固定在平移平臺中心座上，旋轉減速器輸入端與旋轉電機軸相連，輸出端與旋轉小齒輪相連，旋轉大齒輪與旋轉小齒輪嚙合并固定在旋轉平臺上，旋轉平臺與旋轉法蘭連接，旋轉法蘭與平移平臺中心座裝置中的旋轉體連接；