[發(fā)明專利]智能墻面抹灰機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610217606.X
• 申請日: 2016-04-08
• 公開（公告）號: CN105804376B
• 公開（公告）日: 2018-03-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 方灶軍;梁自澤;范俊峰;李恩;譚民;趙偉青;湯盈忠;龍騰;鄭晶怡
• 申請（專利權(quán)）人: 中國科學(xué)院自動化研究所;杭州瑞凱機電有限公司
• 主分類號: E04F21/08
• 分類號: E04F21/08
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司11021
• 代理人: 鐘文芳

1.一種智能墻面抹灰機器人，其特征在于：包括底座立柱頂桿裝置、液壓系統(tǒng)、升降框架裝置、提升裝置、前后移動裝置、旋轉(zhuǎn)裝置、翻板裝置，其中：

所述底座立柱頂桿裝置包括底座、立柱導(dǎo)桿、頂部支撐架，底座的四個角上設(shè)置有4個萬向輪，底座的左右兩側(cè)設(shè)有距離調(diào)整機構(gòu)，底座的左右兩側(cè)的中間設(shè)有液壓缸固定座；立柱導(dǎo)桿包括下端短立柱部分和上端長立柱部分，所述下端短立柱部分與液壓缸固定座連接，上端長立柱部分與下端的短立柱部分連接；頂部支撐架包括頂部支撐短立柱、橫梁和頂部支撐斜角切割片，頂部支撐短立柱的下端與上端長立柱部分連接，頂部支撐架橫梁與頂部支撐短立柱連接，頂部支撐架橫梁內(nèi)部有與絞盤上下對應(yīng)的滑輪；

所述液壓系統(tǒng)包括電機、減速箱、齒輪泵、液壓缸、閥體以及郵箱，電機、減速箱、齒輪泵、閥體依次連接，閥體與底座連接在一起，油箱單獨與底座連接，液壓缸與液壓缸固定座連接，油箱與齒輪泵、閥體、液壓缸通過管路連接，閥體與液壓缸通過管路連接；

所述升降框架裝置包括升降平臺底座、主隔板、加強板、中間橫支撐、上主支撐架、平移導(dǎo)軌、升降輪支撐架、側(cè)壓緊輪裝置、主壓緊輪裝置和絞盤張緊輪裝置，升降平臺底座作為整個升降框架裝置的基礎(chǔ)，其他部件安裝固定在升降平臺底座上；主隔板、加強板相互連接，并安裝在升降平臺底座左右兩側(cè)；上主支撐架位于升降框架裝置的最上方，與兩側(cè)的主隔板上端相連接；中間橫支撐架位于升降框架裝置的中部，中間橫支撐架的下部與升降平臺底座連接，上部與上主支撐架連接；兩個平移導(dǎo)軌分別固定在升降平臺底座前方的兩側(cè)，并與兩側(cè)的主隔板連接；兩個升降輪支撐架分別位于升降平臺底座中部的兩側(cè)，并與主隔板連接；壓緊輪裝置安裝在升降輪支撐架左右和前后兩側(cè)；兩套絞盤張緊輪裝置分別安裝在兩個升降輪支撐架內(nèi)側(cè)，并與主隔板連接；

所述提升裝置包括升降軸承座、升降軸、絞盤、提升電機、提升減速箱、主鏈輪、從鏈輪和鏈條，提升電機固定在升降平臺底座上，提升減速箱輸入端與電機連接，輸出端與主鏈輪連接，主鏈輪通過鏈條與從鏈輪連接，從鏈輪固定在升降軸上帶動其轉(zhuǎn)動，升降軸兩側(cè)固定絞盤，隨其運動；

所述前后移動裝置包括前后移動電機、前后移動減速箱裝置、絲杠、螺母、移動平臺連接臂、移動平臺滑動支撐塊和平移平臺中心座，前后移動電機安裝在升降平臺底座上，前后移動減速箱輸入端與前后移動電機連接，輸出端與絲杠相連，螺母與絲杠配合并安裝在左側(cè)的移動平臺連接臂上，左右兩個移動平臺連接臂的外側(cè)分別連接移動平臺滑動支撐塊，平移平臺中心座與左右兩個移動平臺連接臂相連接；

所述旋轉(zhuǎn)裝置包括旋轉(zhuǎn)電機、旋轉(zhuǎn)減速器、旋轉(zhuǎn)小齒輪、旋轉(zhuǎn)大齒輪、旋轉(zhuǎn)平臺和旋轉(zhuǎn)法蘭，旋轉(zhuǎn)電機固定在平移平臺中心座上，旋轉(zhuǎn)減速器輸入端與旋轉(zhuǎn)電機軸相連，輸出端與旋轉(zhuǎn)小齒輪相連，旋轉(zhuǎn)大齒輪與旋轉(zhuǎn)小齒輪嚙合并固定在旋轉(zhuǎn)平臺上，旋轉(zhuǎn)平臺與旋轉(zhuǎn)法蘭連接，旋轉(zhuǎn)法蘭與平移平臺中心座裝置中的旋轉(zhuǎn)體連接；

所述翻板裝置包括旋轉(zhuǎn)平臺鉸接頭、壓桿、撐泥板調(diào)節(jié)桿、撐泥板裝置、氣彈簧、撐泥板前立柱、鎖鉤、鎖止裝置、三角連桿、翻板調(diào)節(jié)連桿、刮泥板裝置、底部鉸接頭和激光測距裝置，旋轉(zhuǎn)平臺鉸接頭固定在旋轉(zhuǎn)平臺上，壓桿通過圓柱銷與旋轉(zhuǎn)平臺鉸接頭連接，撐泥板調(diào)節(jié)桿一側(cè)通過圓柱銷與壓桿連接，另一側(cè)通過圓柱銷與撐泥板裝置連接，撐泥板裝置后端與固定在旋轉(zhuǎn)平臺的氣彈簧鉸接，前端與固定在旋轉(zhuǎn)平臺上的撐泥板前立柱連接，鎖鉤安裝在撐泥板上，鎖止裝置安裝在旋轉(zhuǎn)平臺上，鎖鉤安裝在撐泥板上，撐泥板壓到最低位置時，鎖鉤被鎖止裝置卡住，三角連桿與壓桿連接，翻板調(diào)節(jié)連桿一端與三角連桿連接，另一端與刮泥板裝置連接，刮泥板通過底部鉸接頭與旋轉(zhuǎn)平臺連接，激光測距裝置通過激光測距安裝支架與旋轉(zhuǎn)平臺連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能墻面抹灰機器人，其特征在于，所述立柱導(dǎo)桿包括兩條平行放置的矩形空心桿件，所述上端短立柱和下端長立柱的連接是通過安裝在短立柱內(nèi)的立柱導(dǎo)向凸塊和安裝在長立柱內(nèi)的立柱導(dǎo)向凹塊連接，立柱導(dǎo)向凸塊和立柱導(dǎo)向凹塊的接觸面是兩個斜面，頂部支撐短立柱與上端長立柱連接方式也是這樣，所述距離調(diào)整桿工作時伸出來與墻面接觸，作為粗定位。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能墻面抹灰機器人，其特征在于，兩個絞盤安裝在升降軸的兩端，絞盤槽的寬度等于或小于鋼絲繩的直徑；提升減速器為三級行星輪減速器。