[發明專利]一種交疊式絕緣子攀爬裝置及方法

有效

• 申請號: 201610215543.4
• 申請日: 2016-04-08
• 公開（公告）號: CN105833476B
• 公開（公告）日: 2017-12-29
• 發明（設計）人: 余旭東;胡靜
• 申請（專利權）人: 四川桑萊特智能電氣設備股份有限公司
• 主分類號: A63B27/00
• 分類號: A63B27/00
• 代理公司: 成都金英專利代理事務所(普通合伙)51218
• 代理人: 袁英

技術領域

本發明涉及絕緣子檢測及清污機器人攀爬技術領域，特別是一種交疊式絕緣子攀爬裝置及方法。

背景技術

絕緣子作為高壓輸電線路的重要組成部分，其絕緣性直接影響高壓輸電線路的安全運行。而高壓輸電線路中的絕緣子往往處于強電場和強機械應力中，且由于絕緣子直接暴露在大氣中，在經歷強溫差變化和風吹雨打后，出現故障的幾率非常大，因此，定期對絕緣子進行檢測和清污，是消除安全隱患保障電力安全的重要工作。

現階段多采用人工方式進行絕緣子檢測和清污，但是采用這種方式，人員的勞動強度非常大，工作效率低，安全性差。為了降低人員勞動強度，提高工作效率及作業安全性，相關技術人員設計出了許多絕緣子檢測和清污機器人，來代替人工進行絕緣子檢測和清污工作。

懸垂絕緣子檢測及清污機器人是眾多絕緣子檢測和清污機器人中的一種。但是，目前的懸垂絕緣子檢測及清污機器人，其內部的攀爬機構并不十分完善，實際使用中存在以下問題：1）、攀爬機構對絕緣子串的形位誤差要求太高，很難應用到實際作業中，實用性和適用性極差；2）、機器人在攀爬過程中，攀爬機構會磨損或刮傷絕緣子表面的防污涂層，破壞絕緣子防污涂層的完整性；3）、攀爬機構整體設計過于理想化，攀爬機構內的驅動電機太少，自由度太少，且攀爬機構內的多個夾持承重部分沒有考慮實際絕緣子片的誤差，使攀爬機構的動作控制效果非常差，降低了控制穩定性，且安全性差；4）現有的這些機器人內的攀爬機構，在安裝到絕緣子串時非常困難，浪費了寶貴的作業時間。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術的缺點，提供一種結構小巧緊湊、爬行速度快、續航時間長、應用范圍廣的交疊式絕緣子攀爬裝置以及利用該裝置進行爬行的方法。

本發明的目的通過以下技術方案來實現：一種交疊式絕緣子攀爬裝置，它包括框架、框架開合機構、框架自鎖機構、絲杠升降機構和手抓機構；

所述的框架包括頂部框架、底部框架和用于連接頂部框架和底部框架的框架連接桿，所述的頂部框架由頂部框架A和頂部框架B組成對開式結構，所述的底部框架由底部框架A和底部框架B組成對開式結構；

所述的框架開合機構包括開合電機輸出軸卡子、開合連動桿和動力機構A，所述的動力機構A安裝在框架上，所述的開合連動桿安裝在動力機構A的輸出端，且所述的開合連動桿的上端安裝在頂部框架A和頂部框架B上，所述的開合連動桿的下端安裝在底部框架A和底部框架B上，所述的頂部框架和底部框架上均分別設置有開合電機輸出軸卡子，所述的頂部框架上的開合電機輸出軸卡子的兩部分分別設置在頂部框架A和頂部框架B上，所述的底部框架上的開合電機輸出軸卡子的兩部分分別設置在底部框架A和底部部框架B上；

所述的頂部框架和底部框架上均分別安裝有框架自鎖機構；

所述的絲杠升降機構包括絲杠和動力機構B，所述的絲杠的上端和下端分別安裝在頂部框架和底部框架上，所述的絲杠還安裝在動力機構B的輸出端，所述的動力機構B安裝在框架上；

所述的手抓機構配合安裝在絲杠上。

優選地，它還包括導向機構，所述的導向機構包括導向條和導向條安裝架，所述的導向條通過導向條安裝架安裝在頂部框架和底部框架之間。所述的導向結構采用尼龍材質。

優選地，所述的動力機構A包括開合電機安裝箱、開合電機、開合電機減速器、開合電機編碼器和開合電機聯軸器，所述的開合電機通過開合電機安裝箱安裝在框架上，所述的開合電機與開合電機減速器連接形成開合減速電機，所述的開合電機編碼器與開合減速電機連接，所述的開合電機聯軸器的一端連接在開合減速電機的輸出端上，開合電機聯軸器的另一端連接在開合連動桿上。

優選地，所述的框架自鎖機構包括電磁鎖和電磁鎖導向條，所述的電磁鎖和電磁鎖導向條均安裝在框架上。

優選地，所述的動力機構B包括絲杠電機安裝箱、絲杠電機、絲杠電機減速器、絲杠電機編碼器和絲杠電機聯軸器，所述的絲杠電機通過絲杠電機安裝箱安裝在框架上，所述的絲杠電機與絲杠電機減速器連接形成絲杠減速電機，所述的絲杠電機編碼器與絲杠減速電機連接，所述的絲杠電機聯軸器的一端連接在絲杠減速電機的輸出端上，絲杠電機聯軸器的另一端連接在絲杠上。

優選地，所述的手抓機構包括手抓基架、手抓絲杠滑塊、手抓電機、手抓電機軸軸承、手抓旋轉軸和手抓掛靠片，所述的手抓基架上設置有手抓絲杠滑塊，所述的手裝絲杠滑塊配合安裝在絲杠上，所述的手抓電機通過手抓電機軸軸承安裝手抓基架上，所述的手抓旋轉軸安裝在手抓電機的輸出端，所述的手抓掛靠片安裝在手抓旋轉軸上。