[發明專利]車輛變道控制方法及系統

有效

• 申請號: 201610214103.7
• 申請日: 2016-04-08
• 公開（公告）號: CN105730443B
• 公開（公告）日: 2019-01-01
• 發明（設計）人: 方嘯;高紅博;劉妹;尹飛飛
• 申請（專利權）人: 奇瑞汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W40/04
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 呂耀萍

1.一種車輛變道控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取待變道的車輛的距離數據，所述距離數據為所述車輛與位于自身后方且與自身距離最近的障礙物間的距離，所述障礙物位于待進入車道中；

判斷所述距離數據是否小于碰撞距離閾值；

若所述距離數據小于所述碰撞距離閾值，則判斷所述車輛是否位于危險區域，所述危險區域為與所述車輛當前所在車道的中線的距離超過預設距離閾值的區域；

若所述車輛位于所述危險區域，則控制所述車輛向遠離所述待進入車道的方向行駛，

所述控制所述車輛向遠離所述待進入車道的方向行駛包括：

控制所述車輛的方向盤向指定方向旋轉指定角度，所述指定方向為使所述車輛遠離所述待進入車道的方向，所述指定角度根據第一角度計算公式得到，所述第一角度計算公式為：

其中，θ為所述指定角度，ε為所述車輛的車輪行進方向改變1°時，所述方向盤需要旋轉的度數，為使所述車輛保持在當前所在車道行進所需的車輪前進方向調整角度，

所述車輪前進方向調整角度根據第二角度計算公式得到，所述第二角度計算公式為：

其中，為所述車輪前進方向調整角度，β為所述車輛當前的行進方向與所述車輛當前所在車道的中線的夾角的度數，D₁為所述車輛的指定位置距自身當前所在車道的左側車道線的距離值，D₂為所述車輛的指定位置距自身當前所在車道的右側車道線的距離值，v為所述車輛當前的行進速度，t為所述車輛搭載的系統更新一次所需的時間。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述車輛至少包括兩個位于所述車輛左右兩側的雷達，所述獲取待變道的車輛的距離數據包括：

獲取指定雷達測得的所述距離數據，所述指定雷達與所述車輛在變道過程中開啟的轉向燈位于所述車輛同側。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述判斷所述車輛是否位于危險區域包括：

獲取第一距離和第二距離，所述第一距離為所述車輛的指定位置距自身當前所在車道的左側車道線的距離，所述第二距離為所述車輛的指定位置距自身當前所在車道的右側車道線的距離；

判斷所述第一距離和所述第二距離的差值是否大于預設閾值；

若所述第一距離和所述第二距離的差值大于所述預設閾值，則確定所述車輛位于所述危險區域。

4.一種車輛變道控制系統，其特征在于，所述系統包括距離獲取裝置和駕駛控制裝置；

所述距離獲取裝置，用于獲取待變道車輛的距離數據，所述距離數據為所述車輛與位于自身后方且與自身距離最近的障礙物間的距離，所述障礙物位于待進入車道中；

所述駕駛控制裝置，用于判斷所述距離數據是否小于碰撞距離閾值；

所述駕駛控制裝置，還用于在所述距離數據小于所述碰撞距離閾值時，判斷所述車輛是否位于危險區域，所述危險區域為與所述車輛當前所在車道的中線的距離超過預設距離閾值的區域；

所述駕駛控制裝置，還用于在所述車輛位于所述危險區域時，控制所述車輛向遠離所述待進入車道的方向行駛，

所述駕駛控制裝置包括自動駕駛組件；

所述自動駕駛組件，用于控制所述車輛的方向盤向指定方向旋轉指定角度，所述指定方向為使所述車輛遠離所述待進入車道的方向，所述指定角度根據第一角度計算公式得到，所述第一角度計算公式為：

其中，θ為所述指定角度，ε為所述車輛的車輪行進方向改變1°時，所述方向盤需要旋轉的度數，為使所述車輛保持在當前所在車道行進所需的車輪前進方向調整角度，

所述車輪前進方向調整角度根據第二角度計算公式得到，所述第二角度計算公式為：

其中，為所述車輪前進方向調整角度，β為所述車輛當前的行進方向與所述車輛當前所在車道的中線的夾角的度數，D₁為所述車輛的指定位置距自身當前所在車道的左側車道線的距離值，D₂為所述車輛的指定位置距自身當前所在車道的右側車道線的距離值，v為所述車輛當前的行進速度，t為所述車輛搭載的系統更新一次所需的時間。