[發(fā)明專利]公共清掃機器人路徑規(guī)劃系統(tǒng)及控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610210202.8
• 申請日: 2016-04-06
• 公開（公告）號: CN107263509A
• 公開（公告）日: 2017-10-20
• 發(fā)明（設計）人: 王方明
• 申請（專利權）人: 王方明
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00;G05D1/02
• 代理公司: 北京市商泰律師事務所11255
• 代理人: 毛燕生

技術領域

本發(fā)明涉及機器人領域，尤其涉及一種公共清掃機器人路徑規(guī)劃系統(tǒng)及控制方法。

背景技術

目前市場上的智能清掃機器人體積較小，主要是針對家庭環(huán)境進行清掃，并且一般采用“弓”字形的清掃模式進行清掃，若在較大區(qū)域進行清掃，由于面積較大、行走路線較長，機器人在直線行走的過程中有可能偏離行走路線，并且在較大區(qū)域采用單“弓”字形行走方式有可能存在清掃不徹底的缺陷。

發(fā)明內容

本發(fā)明所要解決的技術問題在于，針對現(xiàn)有技術的不足提供一種公共清掃機器人路徑規(guī)劃系統(tǒng)及控制方法，將較大區(qū)域分成若干小區(qū)域，并采用雙“弓”字形行走方式，達到全面清掃、清掃徹底的效果，并且采用線激光的激光束信號，既滿足遠距離導向的要求，能夠在較遠的距離控制公共清掃機器人以較小的直線誤差直線運動，提高工作效率。

本發(fā)明所要解決的技術問題是通過如下技術方案實現(xiàn)的：

本發(fā)明提供一種公共清掃機器人路徑規(guī)劃系統(tǒng)，包含公共清掃機器人和激光發(fā)射器組，所述公共清掃機器人包括機體，本體上設有控制單元、行走單元、行走激光接收器和位置變換接收器，所述控制單元根據(jù)所述行走激光接收器和所述位置變換接收器接收到的信號控制行走單元動作，帶動所述機體移動；所述激光發(fā)射器組包括：設置在公共清掃機器人第一作業(yè)區(qū)域橫向邊緣的第一行走激光發(fā)射器組和第二行走激光發(fā)射器組，所述第一行走激光發(fā)射器組與第二行走激光發(fā) 射器組相對設置，所述第一行走激光發(fā)射器組包括n個第一行走激光發(fā)射器，所述第二行走激光發(fā)射器組包括n-1個第二行走激光發(fā)射器，并且每一個第一行走激光發(fā)射器與每一個第二行走激光發(fā)射器交錯設置；其中，每一個第二行走激光發(fā)射器為雙向激光發(fā)射器；所述激光發(fā)射器組還包括多個位置激光發(fā)射器，每一個作業(yè)區(qū)域設置兩個位置激光發(fā)射器，并且位于公共清掃機器人每一個作業(yè)區(qū)域縱向的邊緣；其中，所述第一行走激光發(fā)射器組中兩端的第一激光發(fā)射器分別設有信號檢測裝置和控制信號發(fā)射裝置，當所述第一激光發(fā)射器被觸發(fā)時，所述控制信號發(fā)射裝置按照每一個作業(yè)區(qū)域的順序，控制每一個作業(yè)區(qū)域內，遠離第一行走激光發(fā)射器組設置的位置激光發(fā)射器打開；在每一個作業(yè)區(qū)域內遠離第一行走激光發(fā)射器組設置的位置激光發(fā)射器上設有觸碰開關，控制與第一行走激光發(fā)射器組相近位置上的激光發(fā)射器打開；公共清掃機器人在作業(yè)區(qū)域內按照激光發(fā)射器組發(fā)射的激光信號行走作業(yè)。

更好地，所述行走激光接收器根據(jù)所述第一行走激光發(fā)射器組和第二行走激光發(fā)射器組，引導公共清掃機器人在工作區(qū)域內直線行走；所述位置變換接收器引導公共清掃機器人轉向。

更好地，每一個第一行走激光發(fā)射器與每一個第二行走激光發(fā)射器之間的橫向距離為公共清掃機器人機體的一個身位寬度。

更好地，所述激光發(fā)射器組中的每一個激光發(fā)射器，為線激光束發(fā)射器，其發(fā)射的激光信號為線激光束信號。

更好地，每一個第一行走激光發(fā)射器和每一個位置激光發(fā)射器為單向激光發(fā)射器。

更好地，所述行走激光接收器設置在沿公共清掃機器人行走方向機體中心線上；所述位置變換接收器的數(shù)量為兩個，并且以該行走激光接收器為中心線對稱設置。

更好地，所述行走激光接收器和位置變換接收器為全向激光接收器。

本發(fā)明還提供一種如上述的公共清掃機器人路徑規(guī)劃系統(tǒng)的控制方法，該控制方法包括如下步驟：

S1：設置在公共清掃機器人第一作業(yè)區(qū)域邊緣的第一行走激光發(fā)射器組、第二行走激光發(fā)射器組和位置激光發(fā)射器發(fā)射激光信號；

S2：行走激光接收器和位置變換接收器接收到激光信號，按照激光信號的引導，公共清掃機器人的控制單元通過控制其行走單元，在第一作業(yè)區(qū)域內行走作業(yè)；

S3：公共清掃機器人按照第一行走激光發(fā)射器組中的最后一個激光發(fā)射器發(fā)射的激光信號，行走出第一作業(yè)區(qū)域并走向第二作業(yè)區(qū)域；

S4：設置在第二作業(yè)區(qū)域邊緣的位置激光發(fā)射器開啟并發(fā)射激光信號，公共清掃機器人接收第一行走激光發(fā)射器組、第二行走激光發(fā)射器組和位置激光發(fā)射器發(fā)出的激光信號，并根據(jù)該激光信號在第二作業(yè)區(qū)域內行走作業(yè)。

更好地，在S1中，當公共清掃機器人位于第一行走激光發(fā)射器組中的第一個行走激光發(fā)射器位置時，在該第一個行走激光發(fā)射器上設置的信號檢測裝置被觸發(fā)，并向控制信號發(fā)射裝置發(fā)出信號，所述控制信號發(fā)射裝置發(fā)出控制信號使遠離第一行走激光發(fā)射器組設置的位置激光發(fā)射器打開。

更好地，S2具體包括：