[發明專利]公共清掃機器人路徑規劃系統及控制方法

在審

• 申請號: 201610210202.8
• 申請日: 2016-04-06
• 公開（公告）號: CN107263509A
• 公開（公告）日: 2017-10-20
• 發明（設計）人: 王方明
• 申請（專利權）人: 王方明
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00;G05D1/02
• 代理公司: 北京市商泰律師事務所11255
• 代理人: 毛燕生

1.一種公共清掃機器人路徑規劃系統，包括公共清掃機器人和激光發射器組，其特征在于，所述公共清掃機器人包括機體，本體上設有控制單元、行走單元、行走激光接收器和位置變換接收器，所述控制單元根據所述行走激光接收器和所述位置變換接收器接收到的信號控制行走單元動作，帶動所述機體移動；

所述激光發射器組包括：

設置在公共清掃機器人第一作業區域橫向邊緣的第一行走激光發射器組和第二行走激光發射器組，所述第一行走激光發射器組與第二行走激光發射器組相對設置，所述第一行走激光發射器組包括n個第一行走激光發射器，所述第二行走激光發射器組包括n-1個第二行走激光發射器，并且每一個第一行走激光發射器與每一個第二行走激光發射器交錯設置；其中，每一個第二行走激光發射器為雙向激光發射器；

所述激光發射器組還包括多個位置激光發射器，每一個作業區域設置兩個位置激光發射器，并且位于公共清掃機器人每一個作業區域縱向的邊緣；

其中，所述第一行走激光發射器組中兩端的第一激光發射器分別設有信號檢測裝置和控制信號發射裝置，當所述第一激光發射器被觸發時，所述控制信號發射裝置按照每一個作業區域的順序，控制每一個作業區域內，遠離第一行走激光發射器組設置的位置激光發射器打開；

在每一個作業區域內遠離第一行走激光發射器組設置的位置激光發射器上設有觸碰開關，控制與第一行走激光發射器組相近位置上的激光發射器打開；

公共清掃機器人在作業區域內按照激光發射器組發射的激光信號行走作業。

2.如權利要求1所述的公共清掃機器人路徑規劃系統，其特征在于，所述行走激光接收器根據所述第一行走激光發射器組和第二行走激光發射器組，引導公共清掃機器人在工作區域內直線行走；

所述位置變換接收器引導公共清掃機器人轉向。

3.如權利要求1所述的公共清掃機器人路徑規劃系統，其特征在于，每一個第一行走激光發射器與每一個第二行走激光發射器之間的橫向距離為公共清掃機器人機體的一個身位寬度。

4.如權利要求1所述的公共清掃機器人路徑規劃系統，其特征在于，所述激光發射器組中的每一個激光發射器，為線激光束發射器，其發射的激光信號為線激光束信號；每一個第一行走激光發射器和每一個位置激光發射器為單向激光發射器。

5.如權利要求1所述的公共清掃機器人路徑規劃系統，其特征在于，所述行走激光接收器設置在沿公共清掃機器人行走方向機體中心線上；所述位置變換接收器的數量為兩個，并且以該行走激光接收器為中心線對稱設置；所述行走激光接收器和位置變換接收器為全向激光接收器。

6.一種如權利要求1-5任一項所述的公共清掃機器人路徑規劃系統的控制方法，其特征在于，該控制方法包括如下步驟：

S1：設置在公共清掃機器人第一作業區域邊緣的第一行走激光發射器組、第二行走激光發射器組和位置激光發射器發射激光信號；

S2：行走激光接收器和位置變換接收器接收到激光信號，按照激光信號的引導，公共清掃機器人的控制單元通過控制其行走單元，在第一作業區域內行走作業；

S3：公共清掃機器人按照第一行走激光發射器組中的最后一個激光發射器發射的激光信號，行走出第一作業區域并走向第二作業區域；

S4：設置在第二作業區域邊緣的位置激光發射器開啟并發射激光信號，公共清掃機器人接收第一行走激光發射器組、第二行走激光發射器組和位置激光發射器發出的激光信號，并根據該激光信號在第二作業區域內行走作業。