[發明專利]一種用于條狀物打結的打結機及打結方法

在審

• 申請號: 201610209633.2
• 申請日: 2016-04-06
• 公開（公告）號: CN105661390A
• 公開（公告）日: 2016-06-15
• 發明（設計）人: 王玉玲;張翔宇
• 申請（專利權）人: 青島理工大學
• 主分類號: A23L17/60
• 分類號: A23L17/60
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 趙敏玲

技術領域

本發明涉及一種應用于條狀物打結的打結機及打結方法，屬于食品加工機械設備領域。

背景技術

目前市場上一些條狀物需要打結后銷售，例如：現在市場上常見的海帶的存在形式是海 帶條或者海帶絲，這樣不僅使得海帶浪費極大，并且價格較低，其價格僅為海帶結的二分之 一，原因是海帶結的機械化生產水平在國內外低下，大部分的海帶結是通過人手打結，效率 低而且雇傭工人的成本高。長時間在海水里泡，鹽漬對人的手傷害也很大。在這樣的大背景 下，自動海帶打結機便應運而生，并且在海帶深加工方面也具有積極的彌補作用。

發明內容

為了解決現有技術存在的技術問題，本發明提供了一種打結成功率高且衛生的用于條狀 物打結的打結機及打結方法。

本發明采用的技術方案如下：

用于條狀物打結的打結機，包括一個豎直設置的工作臺和一個與工作臺垂直的底座，在 所述工作臺頂部位于底座的一側依次設有大凹槽和小凹槽，大凹槽的兩側各設有一個壓緊導 向板，工作臺頂部的端部設有對打結完的條狀物進行切割的切割裝置；在所述的底座上設有 一個用于對條狀物打結的機械手，所述的機械手通過旋轉裝置驅動其空間旋轉，所述的旋轉 裝置的底部安裝在橫向輸送裝置上，實現機械手在工作臺平行方向的水平移動；所述的切割 裝置、旋轉裝置以及橫向輸送裝置由控制器控制。

進一步的，所述的切割裝置包括一個壓夾切割刀和舵機I，所述的舵機I控制壓夾切割 刀的抬起、壓夾及切割動作，且在工作臺上設有與壓夾切割刀相對的切割槽。

進一步的，所述壓夾切割刀的左側部件為壓夾片，右側為切斷刀，壓夾片的底部以硅膠 材料為主，提供摩擦力，提高壓夾效果，并且配合海帶止位釘工作，防止海帶脫出工位。同 時，壓夾片底部采用加寬設計。切斷刀比壓夾片位置要高來保證切割性能。

進一步的，所述的大凹槽位于工作臺的中間位置，小凹槽與大凹槽相隔一端距離設置。 中間大凹槽是為打結機械手空間纏繞海帶提供空間，右端小凹槽是方便打結機械手夾持和拖 拽海帶完成打結動作。

進一步的，兩個所述的壓緊導向板為第一壓緊導向板和第二壓緊導向板，其分別由齒輪 齒條機構在伺服電機的控制下作上下運動，這種電機是一種內部直接合成減速器的電機，能 根據不同工作需要控制壓緊導向板的高低位置來完成導向或壓夾的作用。

進一步的，所述的旋轉裝置包括一個轉動臺，在所述的旋轉臺上設有驅動電機，所述的 驅動電機驅動減速齒輪機構，進而轉動大齒輪，所述的大齒輪帶動固定在大齒輪上的轉動座 支架轉動，從而實現機械爪的轉動定位。轉動臺主要負責海帶打結機機械爪在水平方向上的 轉動，大齒輪跟該支架上都設計了齒輪槽保證裝配后不會對其進行干涉。

進一步的，所述機械手包括鉸接在一起的夾爪定桿和夾爪動桿，夾爪定桿和夾爪動桿由 舵機II控制，這是為了能實動夾爪的小角度活動以完成夾持海帶的動作；夾爪定桿跟夾爪動 桿末端采用了弧形設計，可以保證在斜夾的過程中，提高對海帶的夾緊面積，保證其對海帶 的準確夾取。

一種用于條狀物打結的打結機，其用于海帶的打結。

打結機的打結方法，如下：

步驟1：啟動控制系統，由橫向輸送裝置將打結機械手輸送到工作臺的中間大凹槽處， 且打結機械手的兩夾爪要略低于工作臺平面；

步驟2：將條狀物平鋪在工作臺上，其中條狀物的一端被壓夾切割刀的壓夾片一端壓緊； 同時第一壓緊導向板和第二壓緊導向板在條狀物鋪放好之后降落到與工作臺平面形成一個封 閉框格結構的位置來對條狀物進行限位和導向，防止條狀物在后續工作中脫離工作臺；

步驟3條狀物處于大凹槽的部分貼于打結機械手上，旋轉裝置帶動打結機械手對條狀物 進行空間纏繞動作；

步驟4纏繞著條狀物的打結機械手通過旋轉裝置和橫向輸送裝置被輸送到小凹槽處，安 裝在打結機械手尾端的舵機II啟動，控制夾爪動桿與夾爪定桿之間張開一小角度，然后夾持 住位于小凹槽處的條狀物，此時壓夾切斷刀和第二壓緊導向板同時抬起，第一壓緊導向板落 下壓緊條狀物另一端，旋轉裝置和橫向輸送裝置再次啟動帶動打結機械手往遠離工作臺面的 方向運動完成對條狀物夾持端的拉拽運動以完成打結動作；

步驟5旋轉裝置和橫向輸送裝置再次啟動將打結機械手再次往右前方輸送到壓夾切斷刀 的右端；