[發明專利]一種用于條狀物打結的打結機及打結方法

在審

• 申請號: 201610209633.2
• 申請日: 2016-04-06
• 公開（公告）號: CN105661390A
• 公開（公告）日: 2016-06-15
• 發明（設計）人: 王玉玲;張翔宇
• 申請（專利權）人: 青島理工大學
• 主分類號: A23L17/60
• 分類號: A23L17/60
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 趙敏玲

1.用于條狀物打結的打結機，其特征在于，包括一個豎直設置的工作臺和一個與工作臺 垂直的底座，在所述工作臺頂部位于底座的一側依次設有大凹槽和小凹槽，大凹槽的兩側各 設有一個壓緊導向板，工作臺頂部的端部設有對打結完的條狀物進行切割的切割裝置；在所 述的底座上設有一個用于對條狀物打結的機械手，所述的機械手通過旋轉裝置驅動其空間旋 轉，所述的旋轉裝置的底部安裝在橫向輸送裝置上，實現機械手在于工作臺平行方向的水平 移動；所述的切割裝置、旋轉裝置以及橫向輸送裝置由控制器控制。

2.如權利要求1所述的用于條狀物打結的打結機，其特征在于，所述的切割裝置包括一 個壓夾切割刀和舵機I，所述的舵機I控制壓夾切割刀的抬起、壓夾及切割動作，且在工作 臺上設有與壓夾切割刀相對的切割槽。

3.如權利要求2所述的用于條狀物打結的打結機，其特征在于，所述壓夾切割刀的左側 部件為壓夾片，右側為切斷刀，壓夾片的底部以硅膠材料為主，提供摩擦力。

4.如權利要求3所述的用于條狀物打結的打結機，其特征在于，以工作臺的水平面為準， 所述切斷刀比壓夾片位置高。

5.如權利要求1所述的用于條狀物打結的打結機，其特征在于，所述的大凹槽位于工作 臺的中間位置，小凹槽與大凹槽相隔一端距離設置，中間大凹槽是為打結機械手空間纏繞海 帶提供空間，右端小凹槽是方便打結機械手夾持和拖拽海帶完成打結動作。

6.如權利要求1所述的用于條狀物打結的打結機，其特征在于，兩個所述的壓緊導向板 為第一壓緊導向板和第二壓緊導向板，其分別由齒輪齒條機構在伺服電機的控制下帶動其作 上下運動。

7.如權利要求1所述的用于條狀物打結的打結機，其特征在于，所述的旋轉裝置包括一 個轉動臺，在所述的旋轉臺上設有驅動電機，所述的驅動電機驅動減速齒輪機構，進而轉動 大齒輪，所述的大齒輪帶動固定在大齒輪上的轉動座支架轉動，從而實現機械爪的轉動定位。

8.如權利要求1所述的用于條狀物打結的打結機，其特征在于，所述機械手包括鉸接在 一起的夾爪定桿和夾爪動桿，夾爪定桿和夾爪動桿由舵機II控制，夾爪定桿和夾爪動桿末端 采用弧形設計。

9.一種用于條狀物打結的打結機，其特征在于，其用于海帶的打結。

10.采用權利要求1-8任一所述的打結機對條狀物進行打結方法，其特征在于，如下：

步驟1：啟動控制系統，由橫向輸送裝置將打結機械手輸送到工作臺1的中間大凹槽處， 且打結機械手的兩夾爪要略低于工作臺平面；

步驟2：將條狀物平鋪在工作臺上，其中條狀物的一端被壓夾切割刀的壓夾片一端壓緊； 同時第一壓緊導向板和第二壓緊導向板在條狀物鋪放好之后降落到與工作臺平面形成一個封 閉框格結構的位置來對條狀物進行限位和導向，防止條狀物在后續工作中脫離工作臺；

步驟3條狀物處于大凹槽的部分貼于打結機械手上，旋轉裝置帶動打結機械手對條狀物 進行空間纏繞動作；

步驟4纏繞著條狀物的打結機械手通過旋轉裝置和橫向輸送裝置被輸送到小凹槽處，安 裝在打結機械手尾端的舵機II啟動，控制夾爪動桿與夾爪定桿之間張開一小角度，然后夾持 住位于小凹槽處的條狀物，此時壓夾切斷刀和第二壓緊導向板同時抬起，第一壓緊導向板落 下壓緊條狀物另一端，旋轉裝置和橫向輸送裝置再次啟動帶動打結機械手往遠離工作臺面的 方向運動完成對條狀物夾持端的拉拽運動以完成打結動作；

步驟5旋轉裝置和橫向輸送裝置再次啟動將打結機械手再次往右前方輸送到壓夾切斷刀 的右端；

步驟6舵機I啟動，控制壓夾切斷刀落入切刀槽中完成對已經打好結的條狀物的切割且 壓夾板又再次壓緊條狀物一端；打結機械手兩夾桿張開釋放條狀物，打結工作完成；第一壓 緊導向板抬起，第二壓緊導向板落下，同時回到初始位置；

步驟7重復上述步驟，繼續下一個條狀物的打結工作。