[發明專利]輕型路錐自動收放機器人

在審

• 申請號: 201610209481.6
• 申請日: 2016-04-07
• 公開（公告）號: CN105696483A
• 公開（公告）日: 2016-06-22
• 發明（設計）人: 景榮春
• 申請（專利權）人: 揚州江潤科技有限公司
• 主分類號: E01F9/70
• 分類號: E01F9/70
• 代理公司: 揚州市錦江專利事務所 32106
• 代理人: 王曉青

技術領域

本發明涉及智能交通機械設備領域，具體為一種輕型路錐自動收放機器人。

背景技術

眾所周知，隨著我國公路里程以及道路運輸量的增加，道路養護工作量呈快速增加勢頭，道路養護工作不僅勞動強度大，而且存在諸多不安全因素，在運營公路維修過程中，路面的封鎖和開放是重要的作業項目之一，其作業內容之一是布放和回收路錐；特別是在高速公路上，由于全封閉、車輛行駛高速等特點,對路錐布放與回收有著很高的要求,既要保證車輛行駛的安全,也要保證養護施工人員的安全。

目前我國基本是由人工完成布放與回收路錐操作，存在布放與回收效率低、布放后線性不理想以及布放與回收時操作人員安全性較差等問題。

發明內容

本發明的目的是提供一種輕型路錐自動收放機器人，以實現路錐的自動收放，降低了作業危險性和勞動強度，節省了人力資源，提高了工作效率。

實現上述目的的技術方案是：輕型路錐自動收放機器人，其特征在于：包括設置于車體上、用于存放路錐的存放平臺，所述存放平臺上安裝有用于識別路錐位置的圖像識別系統以及用于收放路錐的機械手；所述機械手包括懸臂組、可轉動的夾爪機構以及安裝在存放平臺上的回轉機構，懸臂組的一端鉸接在回轉機構的上端，所述回轉機構上安裝有驅動懸臂組繞回轉機構上的鉸接點轉動的懸臂組驅動機構，夾爪機構鉸接在懸臂組的另一端，所述懸臂組上安裝有驅動夾爪機構繞懸臂組端部的鉸接點轉動的機械手驅動機構。

所述懸臂組包括相互鉸接的大臂、中臂和小臂，大臂的末端連接有驅動中臂繞大臂末端鉸接點轉動的中臂驅動機構，中臂的末端連接有驅動小臂繞中臂末端鉸接點轉動的小臂驅動機構。

所述夾爪機構包括連接座，所述連接座的一端與小臂鉸接，另一端連接有驅動電機，驅動電機的輸出端連接有轉動塊，轉動塊上連接有左夾爪和右夾爪，左夾爪和右夾爪的一端分別通過轉軸連接在轉動塊上，并且左夾爪和右夾爪連在轉動塊上的一端設置成相互嚙合的鏈輪，所述轉動塊上還連接有驅動其中一側鏈輪轉動的電機。

所述存放平臺上設置有兩排用于放置路錐的錐形定位套。

所述圖像識別系統的角度可調節，并且通過橫向滑動機構安裝在存放平臺上，所述橫向滑移機構包括橫向安裝在存放平臺上的第三滑軌，第三滑軌上滑動安裝有安裝座，所述安裝座上滑動安裝有第四滑軌，所述第四滑軌上滑動安裝有連接座，所述圖像識別系統安裝在連接座上。

存放平臺上還安裝有箱體，機械手、圖像識別系統以及錐形定位套均設置于箱體內；箱體包括設置于存放平臺左右兩側的第一側板、前后兩側的第二側板以及頂板，第一側板活動安裝在存放平臺上，并且存放平臺的兩側分別安裝有驅動對應側第一側板升降的升降機構，第二側板固定在存放平臺上，所述頂板為可開關的卷簾門，所述卷簾門以左右兩側的第一側板的上端面作為開關軌道。

升降機構包括橫向平移機構、豎向平移機構以及分別豎向設置在第一側板內側端面兩側的第一滑軌以及滑動設置在對應第一滑軌上的第一滑塊，第一滑塊之間通過連接板連接為一體，連接板的兩側分別連接有第二滑軌，所述第二滑軌通過第二滑塊安裝在存放平臺上；所述橫向平移機構包括安裝在存放平臺上的第三電機、橫向設置的第三滑塊以及滑動設置在第三滑塊上的第一齒條，第三電機的輸出端連接有與第一齒條嚙合的第一齒輪，所述第一齒條與連接板連接；豎向平移機構包括安裝在連接板上的第四電機以及豎向連接在第一側板上的第二齒條，所述第四電機的輸出端連接有與第二齒條嚙合的第二齒輪。

本發明收路錐時，通過機械手將路面上的路錐收放至存放平臺上的錐形定位套上，放路錐時，通過機械手將錐形定位套上的路錐依次布置在路面上。

本發明的有益效果：

1、本發明結構設計科學合理，實現了路錐的自動收放，實現無需人工拿取路錐的效果。

2、本發明整個工作過程無需人工參與，降低了作業危險性，降低了勞動強度，節省人力資源，提高了工作效率高。

3、所有機構均設置于箱體內，可以防塵，提高了各機構的使用壽命，并且還提高了視覺效果。

4、本發明不使用時，箱體可以吊離車輛，不影響車輛的其他使用。

5、本發明圖像識別系統的角度可調節，并且可以沿橫向滑動機構左右滑動，保證無死角、無遺漏地識別出任意位置和形態的路錐。

附圖說明

圖1為本發明的結構示意圖；

圖2為橫向滑動機構的結構示意圖；

圖3為機械手的結構示意圖；

圖4為回轉機構的結構示意圖；