[發明專利]智能灑水機器人及用于智能灑水機器人的控制方法

有效

• 申請號: 201610209413.X
• 申請日: 2016-04-06
• 公開（公告）號: CN107258486B
• 公開（公告）日: 2021-12-07
• 發明（設計）人: 孫根
• 申請（專利權）人: 蘇州寶時得電動工具有限公司
• 主分類號: A01G25/09
• 分類號: A01G25/09;A01G25/16
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 唐清凱

1.一種智能灑水機器人，其特征在于，包括：

機身（10），包括灑水裝置及路徑引導裝置；

第一控制模塊（12）及連接于所述機身（10）并可帶動所述機身（10）移動的行走機構（14）；所述灑水裝置包括水管（40）及噴頭（19），所述噴頭（19）與所述水管（40）連接，所述水管（40）與設于所述智能灑水機器人外部的第一供水機構（50）連接；

第一通信模塊（65），接收所述機身（10）的位置信息，當所述機身（10）與所述第一供水機構（50）之間的距離增大時，發出放管指令，當所述機身（10）與其之間的距離減少時，發出收管指令；

所述灑水裝置包括用于控制所述水管（40）收放的水管收放控制機構（60），所述水管收放控制機構（60）包括：水管卷軸（61）和第二控制模塊（66），所述第二控制模塊（66）接收所述放管指令或收管指令，以控制所述水管卷軸（61）工作以放管或收管；

所述路徑引導裝置包括引導線傳感器（15）或定位模塊（16），所述第一控制模塊（12）控制所述行走機構（14）沿所述引導線傳感器（15）或定位模塊（16）確定的路徑行走。

2.根據權利要求1所述的智能灑水機器人，其特征在于，所述灑水裝置包括設于所述機身（10）上的控制閥、控制閥驅動模塊（11）及噴頭（19），所述第一控制模塊（12）可控制所述控制閥驅動模塊（11）工作以驅動所述控制閥開關以控制所述噴頭（19）工作或不工作。

3.根據權利要求2所述的智能灑水機器人，其特征在于，所述噴頭（19）可拆卸連接于所述機身（10），所述機身（10）上設有用于識別所述噴頭（19）的識別口。

4.根據權利要求2所述的智能灑水機器人，其特征在于，所述灑水裝置還包括與所述噴頭（19）連接的用于調整所述噴頭（19）的俯仰角度的云臺（191），所述云臺（191）與所述噴頭（19）可拆卸連接。

5.根據權利要求1所述的智能灑水機器人，其特征在于，所述水管（40）為便于收放的彈簧式水管。

6.根據權利要求1所述的智能灑水機器人，其特征在于，所述灑水裝置還包括設于所述機身（10）上的第二供水機構（70），所述噴頭（19）與所述第二供水機構（70）連接。

7.根據權利要求6所述的智能灑水機器人，其特征在于，所述第二供水機構（70）上設置有水位傳感器（80），所述水位傳感器（80）發送水位信息，當所述第二供水機構（70）內的水位低于第一預設閾值時，所述第一控制模塊（12）控制所述智能灑水機器人移動加水。

8.根據權利要求1-7任一項所述的智能灑水機器人，其特征在于，所述智能灑水機器人還包括土壤濕度檢測模塊（20），所述機身（10）上還設有：

第二通信模塊（13），接收所述土壤濕度檢測模塊（20）發送的濕度信息并發送所述濕度信息；

所述第一控制模塊（12）與所述第二通信模塊（13）連接，所述第一控制模塊（12）接收所述第二通信模塊（13）發出的所述濕度信息，并根據所述濕度信息判斷土壤濕度，當土壤濕度小于第二預設閾值時，控制所述行走機構（14）根據所述路徑引導裝置確定的所述路徑行走到缺水土壤處并控制所述灑水裝置打開灑水，當土壤濕度大于第三預設閾值時，控制所述灑水裝置關閉。

9.根據權利要求8所述的智能灑水機器人，其特征在于，所述土壤濕度檢測模塊（20）設于土壤。

10.根據權利要求8所述的智能灑水機器人，其特征在于，所述土壤濕度檢測模塊（20）設于所述機身（10）。