[發明專利]一種用于薄板類工件的精密氣動夾持機械手爪

有效

• 申請號: 201610208644.9
• 申請日: 2016-04-06
• 公開（公告）號: CN105643322B
• 公開（公告）日: 2017-09-12
• 發明（設計）人: 黃斌;易嘉靖;陶佳月;李鵬濤;陸雙雙;郝最;楊廣文
• 申請（專利權）人: 合肥工業大學
• 主分類號: B23Q3/08
• 分類號: B23Q3/08;B25J15/06
• 代理公司: 合肥金安專利事務所34114
• 代理人: 金惠貞

技術領域

本發明涉及精密機械領域，是一種氣動夾緊裝置。

背景技術

在機械工程領域，薄板類工件的夾持方案常用采用夾爪，例如各種氣動夾爪，一般精度在0.03到0.05 mm，在重復定位精度要求很高的薄板快速夾持場合，如重復定位精度高于0.01mm的生產線上，僅采用普通氣動夾爪夾持工件很難保證工件的定位精度要求，往往需要一套較為復雜的定位夾緊機構來完成。

發明內容

本發明的目的是要提供一種重復定位精度高、結構緊湊、高效快捷的氣動夾持手爪，以滿足薄板類工件高精度快速夾持的要求，精度可達0.01到0.02 mm。

一種用于薄板類工件的精密氣動夾持機械手爪包括手爪夾持機構、手爪移動機構和靠模移動機構；

所述手爪夾持機構包括上下對應的一對板狀的手爪、左右對應的一對靠模和定位機構；

所述手爪移動機構包括滑動底板3和一對內導軌24；

所述靠模移動機構包括U形框架4、氣缸10和一對外導軌20；

所述一對內導軌20和一對外導軌24均位于底板16上，一對內導軌20位于中部，一對外導軌24對稱位于一對內導軌20的外側；

所述滑動底板3和U形框架4在同一平面內，滑動底板3位于U形框架4的中部；

所述氣缸10通過U形框架4帶動一對靠模實現沿一對外導軌24的往復移動，一對靠模在移動過程中控制一對手爪實現對被加工的薄板件的夾緊與松開；同時，一對手爪通過滑動底板3實現沿一對內導軌20的往復移動。

本發明進一步限定的技術方案如下：

所述板狀的一對手爪包括上下對應的上夾板1和下夾板2，所述上夾板1和下夾板2均為H形板，長度方向的一端為夾持端；

所述下夾板2的底部固定連接著滑動底板3，滑動底板3的一端固定設有支座14，支座14位于一對手爪的夾持端的中部，支座14上固定設有定位觸塊11，支座14和定位觸塊11構成定位機構；下夾板2的頂部均布設有兩個以上的導向柱19，每個導向柱19上分別套設有導向觸塊彈簧18，導向觸塊彈簧18的兩端分別固定連接著上夾板1和下夾板2，上夾板1上對應開設有兩個以上的導向孔，導向孔和導向柱19配合，使上夾板1和下夾板2實現沿導向柱19的上下移動；

所述上夾板1的寬度方向兩側分別對應開設有兩個U形槽23，且U形槽23的槽口向外，U形槽23的一側內壁為斜面22；

所述一對靠模包括兩塊靠模塊5，分別固定在U形框架4兩側的頂部，且分別對應位于一對手爪的寬度方向的兩側；所述氣缸10位于U形框架4的中部，氣缸10的活塞桿固定連接著U形框架4內的中部；

所述靠模塊5為矩形塊狀，與上夾板1一側的兩個U形槽23對應靠模塊5的一側面上分別設有兩個外凸的凸塊26；兩塊靠模塊5上的兩個凸塊26分別位于上夾板1兩側的兩個U形槽23內；在氣缸10的作用和U形框架4的帶動下，兩塊靠模塊5上的凸塊26分別在對應U形槽23的斜面22上移動，使上夾板1和下夾板2上下之間的間隙或增大或減小，增大時為松開夾持狀態，減小時為夾緊狀態。

上夾板1和下夾板2之間的間隙為10～12mm。

所述定位機構包括定位觸塊支座14、定位觸塊11、定位軸13和觸塊彈簧12；所述支座14為直立的板狀；定位觸塊11為圓柱狀，軸向一端開設有定位盲孔；定位軸13固定在支座14上，定位軸13上套設有觸塊彈簧12，定位觸塊11套設在定位軸13上，觸塊彈簧12的兩端分別連接著定位觸塊支座14和定位觸塊11；實現定位觸塊11在定位軸13上的移動和回位。

與一對手爪的夾持端對應的底板16上設有限位支座15，限位支座15為直立的立板狀；限位支座15的上部對應著定位觸塊支座14的下部，對定位觸塊支座14的移動起限位作用。

所述外導軌24和內導軌20上分別配合設有滑塊，所述配合為燕尾塊和燕尾槽的配合。

所述靠模塊5上分別設有兩個圓柱銷6，圓柱銷6呈水平狀，且一端外伸，圓柱銷6的外伸端壓在下夾板2的上表面上，下夾板2的上表面為下休止面27。

所述U形框架4相對應的兩內側壁上分別對應設有限位銷7，與兩側的限位銷7對應的滑動底板3的兩面上分別開設有腰形的腰形槽8，每只限位銷7的外伸端位于對應的腰形槽8內；限位銷7的外伸端在腰形槽8內的往復移動距離，即為滑動底板3和U形框架4之間的往復移動距離。