[發明專利]一種用于薄板類工件的精密氣動夾持機械手爪

有效

• 申請號: 201610208644.9
• 申請日: 2016-04-06
• 公開（公告）號: CN105643322B
• 公開（公告）日: 2017-09-12
• 發明（設計）人: 黃斌;易嘉靖;陶佳月;李鵬濤;陸雙雙;郝最;楊廣文
• 申請（專利權）人: 合肥工業大學
• 主分類號: B23Q3/08
• 分類號: B23Q3/08;B25J15/06
• 代理公司: 合肥金安專利事務所34114
• 代理人: 金惠貞

1.一種用于薄板類工件的精密氣動夾持機械手爪，其特征在于：包括手爪夾持機構、手爪移動機構和靠模移動機構；

所述手爪夾持機構包括上下對應的一對板狀的手爪、左右對應的一對靠模和定位機構；

所述手爪移動機構包括滑動底板（3）和一對內導軌（24）；

所述靠模移動機構包括U形框架（4）、氣缸（10）和一對外導軌（20）；

所述一對內導軌（20）和一對外導軌（24）均位于底板（16）上，一對內導軌（20）位于中部，一對外導軌（24）對稱位于一對內導軌（20）的外側；

所述滑動底板（3）和U形框架（4）在同一平面內，滑動底板（3）位于U形框架（4）的中部；

所述氣缸（10）通過U形框架（4）帶動一對靠模實現沿一對外導軌（24）的往復移動，一對靠模在移動過程中控制一對手爪實現對被加工的薄板件的夾緊與松開；同時，一對手爪通過滑動底板（3）實現沿一對內導軌（20）的往復移動。

2.根據權利要求1所述的一種用于薄板類工件的精密氣動夾持機械手爪，其特征在于：

所述板狀的一對手爪包括上下對應的上夾板（1）和下夾板（2），所述上夾板（1）和下夾板（2）均為H形板，長度方向的一端為夾持端；

所述下夾板（2）的底部固定連接著滑動底板（3），滑動底板（3）的一端固定設有定位觸塊支座（14），定位觸塊支座（14）位于一對手爪的夾持端的中部，定位觸塊支座（14）上固定設有定位觸塊（11），定位觸塊支座（14）和定位觸塊（11）構成定位機構；下夾板（2）的頂部均布設有兩個以上的導向柱（19），每個導向柱（19）上分別套設有導向觸塊彈簧（18），導向觸塊彈簧（18）的兩端分別固定連接著上夾板（1）和下夾板（2），上夾板（1）上對應開設有兩個以上的導向孔，導向孔和導向柱（19）配合，使上夾板（1）和下夾板（2）實現沿導向柱（19）的上下移動；

所述上夾板（1）的寬度方向兩側分別對應開設有兩個U形槽（23），且U形槽（23）的槽口向外，U形槽（23）的一側內壁為斜面（22）；

所述一對靠模包括兩塊靠模塊（5），分別固定在U形框架（4）兩側的頂部，且分別對應位于一對手爪的寬度方向的兩側；所述氣缸（10）位于U形框架（4）的中部，氣缸（10）的活塞桿固定連接著U形框架（4）內的中部；

所述靠模塊（5）為矩形塊狀，與上夾板（1）一側的兩個U形槽（23）對應靠模塊（5）的一側面上分別設有兩個外凸的凸塊（26）；兩塊靠模塊（5）上的兩個凸塊（26）分別位于上夾板（1）兩側的兩個U形槽（23）內；在氣缸（10）的作用和U形框架（4）的帶動下，兩塊靠模塊（5）上的凸塊（26）分別在對應U形槽（23）的斜面（22）上移動，使上夾板（1）和下夾板（2）上下之間的間隙或增大或減小，增大時為松開夾持狀態，減小時為夾緊狀態。

3.根據權利要求2所述的一種用于薄板類工件的精密氣動夾持機械手爪，其特征在于：上夾板（1）和下夾板（2）之間的間隙為10～12mm。

4.根據權利要求1所述的一種用于薄板類工件的精密氣動夾持機械手爪，其特征在于：所述定位機構包括定位觸塊支座（14）、定位觸塊（11）、定位軸（13）和觸塊彈簧（12）；所述定位觸塊支座（14）為直立的板狀；定位觸塊（11）為圓柱狀，軸向一端開設有定位盲孔；定位軸（13）固定在定位觸塊支座（14）上，定位軸（13）上套設有觸塊彈簧（12），定位觸塊（11）套設在定位軸（13）上，觸塊彈簧（12）的兩端分別連接著支座（14）和定位觸塊（11）；實現定位觸塊（11）在定位軸（13）上的移動和回位。

5.根據權利要求1所述的一種用于薄板類工件的精密氣動夾持機械手爪，其特征在于：與一對手爪的夾持端對應的底板（16）上設有限位支座（15），限位支座（15）為直立的立板狀；限位支座（15）的上部對應著定位觸塊支座（14）的下部，對定位觸塊支座（14）的移動起限位作用。

6.根據權利要求1所述的一種用于薄板類工件的精密氣動夾持機械手爪，其特征在于：所述外導軌（24）和內導軌（20）上分別配合設有滑塊，所述配合為燕尾塊和燕尾槽的配合。