[發(fā)明專利]機器人任務的執(zhí)行方法、裝置及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610204231.3
• 申請日: 2016-04-01
• 公開（公告）號: CN105729491B
• 公開（公告）日: 2018-09-04
• 發(fā)明（設計）人: 陸見微;安寧;陳子沖
• 申請（專利權）人: 納恩博（北京）科技有限公司
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08;G05D1/02;H04L29/08
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 韓建偉;張永明

本發(fā)明公開了一種機器人任務的執(zhí)行方法、裝置及系統(tǒng)。其中，該方法包括：第一機器人基于接收到的任務的資源占用量判斷接收到的任務的類型；在判斷出接收到的任務的類型為第一類型的情況下，第一機器人執(zhí)行接收到的任務；在判斷出接收到的任務的類型為第二類型的情況下，第一機器人將接收到的任務拆分為多個子任務，并將多個子任務移送至一個或多個第二機器人，由第二機器人執(zhí)行接收到的子任務。本發(fā)明解決了相關技術中機器人在處理任務時效率較低的技術問題。

技術領域

本發(fā)明涉及機器人領域，具體而言，涉及一種機器人任務的執(zhí)行方法、裝置及系統(tǒng)。

背景技術

如圖1所示，機器人系統(tǒng)可以分為input(輸入部件)、output(執(zhí)行部件)和brain(控制部件)三部分，input指機器人系統(tǒng)的傳感器系統(tǒng)，如攝像頭、超聲波、紅外、激光雷達、麥克風、GPS等眾多可能的數(shù)據(jù)采集模塊及人工的交互輸入模塊；output表示機器人系統(tǒng)的執(zhí)行部件，如運動底盤、機械臂、攝像頭、人工交互(如表情、語音等)輸出裝置及其它具有執(zhí)行功能的部件；brain是機器人系統(tǒng)的核心，內部由算法及運行邏輯(即Algorithm&Logic)組成，比如計算視覺的算法、即時定位與地圖構建(SLAM，Simultaneous Localization AndMapping)導航系統(tǒng)、避障系統(tǒng)、物聯(lián)網(IOT，Internet Of Things)控制邏輯、人工交互邏輯、情景分析系統(tǒng)、大數(shù)據(jù)分析模塊等。

機器人在實時運行時所消耗的資源(如內存資源、CPU資源)和產生的數(shù)據(jù)量都非常大，如在運行視覺算法時，它首先要通過攝像頭、超聲波、激光雷達等多種傳感器采集數(shù)據(jù)，然后基于采集到的數(shù)據(jù)進行導航，而SLAM導航算法在運行時還會產生大量的地圖數(shù)據(jù)和其它元數(shù)據(jù)，這對于機器人系統(tǒng)的存儲資源和計算資源的消耗都很大，由于機器人的計算機資源(CPU資源和內存資源等)有限，而機器人在處理這類任務時需要耗費的計算機資源較多，從而會造成其處理效率低。

針對相關技術中機器人在處理任務時效率較低的技術問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發(fā)明內容

本發(fā)明實施例提供了一種機器人任務的執(zhí)行方法、裝置及系統(tǒng)，以至少解決相關技術中機器人在處理任務時效率較低的技術問題。

根據(jù)本發(fā)明實施例的一個方面，提供了一種機器人任務的執(zhí)行方法，該方法包括：第一機器人基于接收到的任務的資源占用量判斷接收到的任務的類型；在判斷出接收到的任務的類型為第一類型的情況下，第一機器人執(zhí)行接收到的任務；在判斷出接收到的任務的類型為第二類型的情況下，第一機器人將接收到的任務拆分為多個子任務，并將多個子任務移送至一個或多個第二機器人，由第二機器人執(zhí)行接收到的子任務。

進一步地，第一機器人基于接收到的任務的資源占用量判斷接收到的任務的類型包括：計算接收到的任務的資源占用量；若資源占用量小于第一預設值，則判斷出接收到的任務的類型為第一類型；若資源占用量不小于第一預設值，則判斷出接收到的任務的類型為第二類型。

進一步地，在將多個子任務移送至一個或多個第二機器人之后，該方法還包括：接收執(zhí)行完子任務的第二機器人反饋的執(zhí)行結果。

進一步地，在第一機器人將接收到的任務拆分為多個子任務之前，該方法還包括：獲取第一機器人的資源剩余量，其中，在第一機器人的資源剩余量小于第二預設值的情況下，將接收到的任務拆分為多個子任務。

進一步地，將多個子任務移送至一個或多個第二機器人包括：發(fā)送多個子任務至服務器，其中，服務器將接收到的多個子任務分配至一個或多個第二機器人，第二機器人為資源剩余量大于第三預設值的機器人。

進一步地，將多個子任務移送至一個或多個第二機器人包括：發(fā)送多個子任務至第一機器人所在局域網的主控機器人，其中，局域網的主控機器人將接收到的多個子任務分配至局域網內的一個或多個第二機器人，第二機器人為資源剩余量大于第三預設值的機器人。