[發明專利]一種3D打印機穩定控制方法及控制系統

有效

• 申請號: 201610200113.5
• 申請日: 2016-03-31
• 公開（公告）號: CN105643944B
• 公開（公告）日: 2018-03-13
• 發明（設計）人: 劉利釗
• 申請（專利權）人: 三維泰柯（廈門）電子科技有限公司
• 主分類號: B29C64/393
• 分類號: B29C64/393;B33Y50/02
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙)11371
• 代理人: 張玲

1.一種3D打印機穩定控制方法，應用于3D打印機，所述3D打印機包括打印平臺和處理器，其特征在于，所述3D打印機穩定控制方法包括：

獲取第一3D打印機模塊對第二3D打印機模塊的綜合控制值，所述綜合控制值為

T_ab＝αt_ab+(1-α)R_b

其中，t_ab＝t(x_ab,τ_ab)，所述t_ab代表直接控制值，x_ab代表第一3D打印機模塊對第二3D打印機模塊的過程成型經驗，τ_ab代表第一3D打印機模塊對第二3D打印機模塊的控制時間間隔，所述R_b為推薦控制值，α代表自我控制值；

獲取3D打印機的迭代控制模型，所述迭代控制模型為

所述r_i是所述處理器對于3D打印機在第i次控制時的迭代控制函數，所述t_ib＝t(x_ib,τ_ib)，所述t_ib代表第i次控制時直接控制值；x_ib代表處理器在第i次對第二3D打印機模塊的過程成型經驗，τ_ib是指處理器在第i次對第二3D打印機模塊的控制時間間隔；

獲取所述第i次控制時的迭代控制函數與門限誤差值的關系，

其中，區域S內所述處理器對第二3D打印機模塊的第i次推薦控制誤差為Sub_i＝|R_b-t_ib|，門限誤差值為σ，此時r_i`是所述處理器對于3D打印機的迭代控制函數，當Sub_i<σ或Sub_i>σ時，都表示處理器獲得的區域S內對第二3D打印機模塊的最近一次打印動作偏離于所述迭代控制模型的原有值；

根據廣義可控迭代控制模型得到最優門限誤差值函數，為

其中，所述3D打印機控制累積函數GTCDF為

根據所述最優門限誤差值函數解出最優門限誤差值；

λ是尺度參數，代表可信網格的規模，λ正比于網格內可進行成型計算的3D打印機的數量，k是形狀參數，表示在一定規模尺度參數條件下，網格3D打印機成型信息時更新函數的變化規律，x代表累計控制誤差均值。

2.根據權利要求1所述的3D打印機穩定控制方法，其特征在于，所述3D打印機穩定控制方法還包括根據韋伯原理得到推薦控制函數

并建立迭代控制函數

其中，所述Sub_i的取值為正數，λ是尺度參數(scale parameter)，代表可信網格的規模，λ正比于網格內可進行成型計算的3D打印機數量；k是形狀參數(shape parameter)，表示在一定規模的尺度參數條件下，網格3D打印機成型信息時更新函數的變化規律，當k＝1更新函數是指數函數，k＝2時是瑞利函數(Rayleigh distribution)。