[發明專利]一種3D打印機穩定控制方法及控制系統

有效

• 申請號: 201610200113.5
• 申請日: 2016-03-31
• 公開（公告）號: CN105643944B
• 公開（公告）日: 2018-03-13
• 發明（設計）人: 劉利釗
• 申請（專利權）人: 三維泰柯（廈門）電子科技有限公司
• 主分類號: B29C64/393
• 分類號: B29C64/393;B33Y50/02
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙)11371
• 代理人: 張玲

技術領域

本發明涉及三維打印技術領域，具體而言，涉及一種3D打印機穩定控制方法及控制系統。

背景技術

3D打印，也稱增材制造或者積層造型，是利用數字模型加工出物理對象的過程。在加工過程中，通過逐層填加材料而建造打印對象。通常3D打印由于規則模式不夠靈活，很難適應于多樣的打印物體，從而不能保證得到物理穩定的結構，打印出來的效果也不夠精確。

3D打印機切片控制和成型過程的迭代值會隨著門限誤差值的變化而發生非均衡衰減，造成打印機的穩定性變差。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例的目的在于提供一種3D打印機穩定控制方法及控制系統。

本發明實施例提供的一種3D打印機穩定控制方法，應用于3D打印機，所述3D打印機包括打印平臺和處理器，所述3D打印機穩定控制方法包括：

獲取第一3D打印機模塊對第二3D打印機模塊的綜合控制值，所述綜合控制值為

T_ab＝αt_ab+(1-α)R_b

其中，t_ab＝t(x_ab,τ_ab)，所述t_ab代表直接控制值，x_ab代表第一3D打印機模塊對第二3D打印機模塊的過程成型經驗，τ_ab代表第一3D打印機模塊對第二3D打印機模塊的控制時間間隔，所述R_b為推薦控制值，α代表自我控制值；

獲取3D打印機的迭代控制模型，所述迭代控制模型為

所述r_i是所述處理器對于3D打印機在第i次控制時的迭代控制函數，所述t_ib＝t(x_ib,τ_ib)，所述t_ib代表第i次控制時直接控制值；x_ib代表處理器在第i次對第二3D打印機模塊的過程成型經驗，τ_ib是指處理器在第i次對第二3D打印機模塊的控制時間間隔；

獲取所述第i次控制時的迭代控制函數與門限誤差值的關系，

其中，區域S內所述處理器對第二3D打印機模塊的第i次推薦控制誤差為Sub_i＝|R_b-t_ib|，門限誤差值為σ，此時r_i`是所述處理器對于3D打印機的迭代控制函數，當Sub_i<σ或Sub_i>σ時，都表示處理器獲得的區域S內對第二3D打印機模塊的最近一次打印動作偏離于所述迭代控制模型的原有值；

根據廣義可控迭代控制模型得到最優門限誤差值函數，為

其中，所述3D打印機控制累積函數GTCDF為

根據所述最優門限誤差值函數解出最優門限誤差值；

λ是尺度參數，代表可信網格的規模，λ正比于網格內可進行成型計算的3D打印機的數量。k是形狀參數，表示在一定規模尺度參數條件下，網格3D打印機成型信息時更新函數的變化規律。x代表累計控制誤差均值。

本發明還提供一種3D打印機穩定控制系統，應用于3D打印機，所述3D打印機包括打印平臺和處理器，所述3D打印機穩定控制系統包括：

綜合控制值確定模塊，用于獲取第一3D打印機模塊對第二3D打印機模塊的綜合控制值，所述綜合控制值為

T_ab＝αt_ab+(1-α)R_b

其中，t_ab＝t(x_ab,τ_ab)，所述t_ab代表直接控制值，x_ab代表第一3D打印機模塊對第二3D打印機模塊的過程成型經驗，τ_ab代表第一3D打印機模塊對第二3D打印機模塊的控制時間間隔，所述R_b為推薦控制值，α代表自我控制值；

迭代控制模型獲取模塊，用于獲取所述迭代控制模型