[發明專利]一種并聯機器人

在審

• 申請號: 201610190055.2
• 申請日: 2016-03-30
• 公開（公告）號: CN105729459A
• 公開（公告）日: 2016-07-06
• 發明（設計）人: 馮基洲
• 申請（專利權）人: 馮基洲
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J9/00
• 代理公司: 廣州三環專利代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫

技術領域

本發明涉及機器人領域，特別是涉及一種并聯機器人。

背景技術

并聯機器人機構是通過固定平臺和運動平臺之間用兩個以上的支鏈相連，每個支鏈由連桿和運動副組成，運動平臺具有兩個以上的自由度，而且以并聯方式驅動的機構，這與傳動的串聯機器人在機構學、運動學、動力學等方面都有很大的不同。

并聯機器人機構廣泛應用于數控機床、微動操作、鍋爐檢修、產品制作加工等技術領域，研究人員也發明了很多并聯機構。但是現有的并聯機器人機構仍存在一些不足，如工藝性差、結構復雜、制造成本高等問題。

發明內容

本發明的目的在于針對現有技術的缺陷和不足，提供一種結構簡單，運動副數目少，成本較低并聯機器人機構。

為實現上述目的，本發明采用的技術方案是：

一種并聯機器人，由運動平臺、固定平臺和連接上述兩平臺的三條支鏈組成，所述三條支鏈中的第一支鏈和第二支鏈結構相同，該兩條支鏈自上而下分別由一個萬向節副、一個圓柱副以及它們之間的連桿組成，三條支鏈中的第三支鏈自上而下由一個球鉸副、一個轉動副、一個圓柱副以及它們之間的連桿組成；

第一支鏈的連桿的一端通過萬向節副與運動平臺連接，連桿的另一端通過圓柱副與固定平臺連接；

第二支鏈的連桿的一端通過萬向節副與運動平臺連接，連桿的另一端通過圓柱副與固定平臺連接；

第三支鏈的上連桿的一端通過球鉸副與運動平臺連接，上連桿的另一端通過轉動副與下連桿的一端連接，下連桿的另一端通過圓柱副與固定平臺連接；

其中，第一支鏈的圓柱副、第二支鏈的圓柱副和第三支鏈的圓柱副為機構的驅動副。

優選的，所述的運動平臺為等腰三角形。

優選的，所述的運動平臺為等腰直角三角形。

本發明的有益效果是：

本發明并聯機器人機構的運動平臺機構簡單，加工制造容易，運動學模型簡單，使得運動學標定和控制變得容易，同時機構關節少，提高了結構剛度。

附圖說明

圖1是一種并聯機器人的結構示意圖。

具體實施方式

為使本發明的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合附圖對本發明作進一步地詳細描述。

本發明實施例提供了一種并聯機器人，如圖1所示，由運動平臺1、固定平臺9、連接所述運動平臺1和固定平臺9的三條支鏈組成，所述三條支鏈中的第一支鏈和第二支鏈結構相同，該兩條支鏈自上而下分別由一個萬向節副、一個圓柱副以及它們之間的連桿組成，三條支鏈中的第三支鏈自上而下由一個球鉸副、一個轉動副、一個圓柱副以及它們之間的連桿組成；

第一支鏈的連桿L1的一端通過萬向節副5與運動平臺1連接，連桿L1的另一端通過圓柱副6與固定平臺9連接；

第二支鏈的連桿L2的一端通過萬向節副7與運動平臺1連接，連桿L2的另一端通過圓柱副8與固定平臺9連接；

第三支鏈的上連桿L3的一端通過球鉸副2與運動平臺1連接，上連桿L3的另一端通過轉動副3與下連桿L4的一端連接，下連桿L4的另一端通過圓柱副4與固定平臺9連接；

其中，第一支鏈的圓柱副6、第二支鏈的圓柱副8和第三支鏈的圓柱副4為機構的驅動副。

優選的，所述的運動平臺1為等腰三角形。

優選的，所述的運動平臺1為等腰直角三角形。

以上所揭露的僅為本發明較佳實施例而已，當然不能以此來限定本發明之權利范圍，因此依本發明權利要求所作的等同變化，仍屬本發明所涵蓋的范圍。