[發(fā)明專利]一種并聯(lián)機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610190055.2
• 申請日: 2016-03-30
• 公開（公告）號: CN105729459A
• 公開（公告）日: 2016-07-06
• 發(fā)明（設計）人: 馮基洲
• 申請（專利權(quán)）人: 馮基洲
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J9/00
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫

1.一種并聯(lián)機器人，由運動平臺(1)、固定平臺(9)、連接所述運動平臺(1)和固定平臺(9)的三條支鏈組成，其特征在于：所述三條支鏈中的第一支鏈和第二支鏈結(jié)構(gòu)相同，均自上而下分別由一個萬向節(jié)副、一個圓柱副以及它們之間的連桿組成，三條支鏈中的第三支鏈自上而下由一個球鉸副、一個轉(zhuǎn)動副、一個圓柱副以及它們之間的連桿組成；

第一支鏈的連桿(L1)的一端通過萬向節(jié)副(5)與運動平臺(1)連接，連桿(L1)的另一端通過圓柱副(6)與固定平臺(9)連接；

第二支鏈的連桿(L2)的一端通過萬向節(jié)副(7)與運動平臺(1)連接，連桿(L2)的另一端通過圓柱副(8)與固定平臺(9)連接；

第三支鏈的上連桿(L3)的一端通過球鉸副(2)與運動平臺(1)連接，上連桿(L3)的另一端通過轉(zhuǎn)動副(3)與下連桿(L4)的一端連接，下連桿(L4)的另一端通過圓柱副(4)與固定平臺(9)連接；

其中，第一支鏈的圓柱副(6)、第二支鏈的圓柱副(8)和第三支鏈的圓柱副(4)為機構(gòu)的驅(qū)動副。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種并聯(lián)機器人，其特征在于：所述的運動平臺(1)為等腰三角形。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種并聯(lián)機器人，其特征在于：所述的運動平臺(1)為等腰直角三角形。