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[發(fā)明專利]一種并聯(lián)機器人在審

專利信息
申請?zhí)枺?/td> 201610190055.2 申請日: 2016-03-30
公開(公告)號: CN105729459A 公開(公告)日: 2016-07-06
發(fā)明(設計)人: 馮基洲 申請(專利權(quán))人: 馮基洲
主分類號: B25J9/08 分類號: B25J9/08;B25J9/00
代理公司: 廣州三環(huán)專利代理有限公司 44202 代理人: 郝傳鑫
地址: 545007 廣西壯族自治區(qū)*** 國省代碼: 廣西;45
權(quán)利要求書: 查看更多 說明書: 查看更多
摘要:
搜索關鍵詞: 一種 并聯(lián) 機器人
【權(quán)利要求書】:

1.一種并聯(lián)機器人,由運動平臺(1)、固定平臺(9)、連接所述運動平臺(1)和固定平臺(9)的三條支鏈組成,其特征在于:所述三條支鏈中的第一支鏈和第二支鏈結(jié)構(gòu)相同,均自上而下分別由一個萬向節(jié)副、一個圓柱副以及它們之間的連桿組成,三條支鏈中的第三支鏈自上而下由一個球鉸副、一個轉(zhuǎn)動副、一個圓柱副以及它們之間的連桿組成;

第一支鏈的連桿(L1)的一端通過萬向節(jié)副(5)與運動平臺(1)連接,連桿(L1)的另一端通過圓柱副(6)與固定平臺(9)連接;

第二支鏈的連桿(L2)的一端通過萬向節(jié)副(7)與運動平臺(1)連接,連桿(L2)的另一端通過圓柱副(8)與固定平臺(9)連接;

第三支鏈的上連桿(L3)的一端通過球鉸副(2)與運動平臺(1)連接,上連桿(L3)的另一端通過轉(zhuǎn)動副(3)與下連桿(L4)的一端連接,下連桿(L4)的另一端通過圓柱副(4)與固定平臺(9)連接;

其中,第一支鏈的圓柱副(6)、第二支鏈的圓柱副(8)和第三支鏈的圓柱副(4)為機構(gòu)的驅(qū)動副。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種并聯(lián)機器人,其特征在于:所述的運動平臺(1)為等腰三角形。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種并聯(lián)機器人,其特征在于:所述的運動平臺(1)為等腰直角三角形。

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