[發(fā)明專利]一種并聯(lián)機(jī)器人在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201610190055.2 | 申請(qǐng)日： | 2016-03-30 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN105729459A | 公開（公告）日： | 2016-07-06 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 馮基洲 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 馮基洲 |
| 主分類號(hào)： | B25J9/08 | 分類號(hào)： | B25J9/08;B25J9/00 |
| 代理公司： | 廣州三環(huán)專利代理有限公司 44202 | 代理人： | 郝傳鑫 |
| 地址： | 545007 廣西壯族自治區(qū)*** | 國省代碼： | 廣西;45 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 并聯(lián) 機(jī)器人 | ||
1.一種并聯(lián)機(jī)器人，由運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(1)、固定平臺(tái)(9)、連接所述運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(1)和固定平臺(tái)(9)的三條支鏈組成，其特征在于：所述三條支鏈中的第一支鏈和第二支鏈結(jié)構(gòu)相同，均自上而下分別由一個(gè)萬向節(jié)副、一個(gè)圓柱副以及它們之間的連桿組成，三條支鏈中的第三支鏈自上而下由一個(gè)球鉸副、一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副、一個(gè)圓柱副以及它們之間的連桿組成；
第一支鏈的連桿(L1)的一端通過萬向節(jié)副(5)與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(1)連接，連桿(L1)的另一端通過圓柱副(6)與固定平臺(tái)(9)連接；
第二支鏈的連桿(L2)的一端通過萬向節(jié)副(7)與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(1)連接，連桿(L2)的另一端通過圓柱副(8)與固定平臺(tái)(9)連接；
第三支鏈的上連桿(L3)的一端通過球鉸副(2)與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(1)連接，上連桿(L3)的另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副(3)與下連桿(L4)的一端連接，下連桿(L4)的另一端通過圓柱副(4)與固定平臺(tái)(9)連接；
其中，第一支鏈的圓柱副(6)、第二支鏈的圓柱副(8)和第三支鏈的圓柱副(4)為機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)副。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于：所述的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(1)為等腰三角形。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于：所述的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(1)為等腰直角三角形。
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