[發(fā)明專利]一種機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610190037.4
• 申請(qǐng)日: 2016-03-30
• 公開（公告）號(hào): CN105710861A
• 公開（公告）日: 2016-06-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馮基洲
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 馮基洲
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，特別是涉及一種機(jī)器人。

背景技術(shù)

并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)是通過固定平臺(tái)和運(yùn)動(dòng)平臺(tái)之間用兩個(gè)以上的支鏈相連，每個(gè)支鏈由連桿和運(yùn)動(dòng)副組成，運(yùn)動(dòng)平臺(tái)具有兩個(gè)以上的自由度，而且以并聯(lián)方式驅(qū)動(dòng)的機(jī)構(gòu)，這與傳動(dòng)的串聯(lián)機(jī)器人在機(jī)構(gòu)學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)等方面都有很大的不同。

并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)廣泛應(yīng)用于數(shù)控機(jī)床、微動(dòng)操作、鍋爐檢修、產(chǎn)品制作加工等技術(shù)領(lǐng)域，研究人員也發(fā)明了很多并聯(lián)機(jī)構(gòu)。但是現(xiàn)有的并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)仍存在一些不足，如工藝性差、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、制造成本高等問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的缺陷和不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，運(yùn)動(dòng)副數(shù)目少，成本較低并聯(lián)的機(jī)器人機(jī)構(gòu)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：

一種機(jī)器人，由運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、固定平臺(tái)和連接上述兩平臺(tái)的三條支鏈組成，所述三條支鏈中的第一支鏈和第二支鏈結(jié)構(gòu)相同，該兩條支鏈自上而下分別由兩個(gè)萬向節(jié)副以及它們之間的連桿組成，三條支鏈中的第三支鏈自上而下由一個(gè)球鉸副、一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副、一個(gè)萬向節(jié)副以及它們之間的連桿組成；

第一支鏈的連桿的一端通過第一萬向節(jié)副與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)連接，連桿的另一端通過第二萬向節(jié)副與固定平臺(tái)連接；

第二支鏈的連桿的一端通過第三萬向節(jié)副與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)連接，連桿的另一端通過第四萬向節(jié)副與固定平臺(tái)連接；

第三支鏈的上連桿的一端通過球鉸副與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)連接，上連桿的另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副與下連桿的一端連接，下連桿的另一端通過第五萬向節(jié)副與固定平臺(tái)連接；

其中，第一支鏈的第二萬向節(jié)副、第二支鏈的第四萬向節(jié)副和第三支鏈的第五萬向節(jié)副為機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)副。

優(yōu)選的，所述的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)為等腰三角形。

優(yōu)選的，所述的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)為等腰直角三角形。

本發(fā)明的有益效果是：

本發(fā)明機(jī)器人機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，加工制造容易，運(yùn)動(dòng)學(xué)模型簡(jiǎn)單，使得運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定和控制變得容易，同時(shí)機(jī)構(gòu)關(guān)節(jié)少，提高了結(jié)構(gòu)剛度。

附圖說明

圖1是一種機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步地詳細(xì)描述。

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種機(jī)器人，如圖1所示，由運(yùn)動(dòng)平臺(tái)1、固定平臺(tái)9、連接所述運(yùn)動(dòng)平臺(tái)1和固定平臺(tái)9的三條支鏈組成，所述三條支鏈中的第一支鏈和第二支鏈結(jié)構(gòu)相同，該兩條支鏈自上而下分別由兩個(gè)萬向節(jié)副以及它們之間的連桿組成，三條支鏈中的第三支鏈自上而下由一個(gè)球鉸副、一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副、一個(gè)萬向節(jié)副以及它們之間的連桿組成；

第一支鏈的連桿L1的一端通過第一萬向節(jié)副5與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)1連接，連桿L1的另一端通過第二萬向節(jié)副6與固定平臺(tái)9連接；

第二支鏈的連桿L2的一端通過第三萬向節(jié)副7與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)1連接，連桿L2的另一端通過第四萬向節(jié)副8與固定平臺(tái)9連接；

第三支鏈的上連桿L3的一端通過球鉸副2與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)1連接，上連桿L3的另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副3與下連桿L4的一端連接，下連桿L4的另一端通過第五萬向節(jié)副4與固定平臺(tái)9連接；

其中，第一支鏈的第二萬向節(jié)副6、第二支鏈的第四萬向節(jié)副8和第三支鏈的第五萬向節(jié)副4為機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)副。

優(yōu)選的，所述的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)1為等腰三角形。

優(yōu)選的，所述的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)1為等腰直角三角形。

以上所揭露的僅為本發(fā)明較佳實(shí)施例而已，當(dāng)然不能以此來限定本發(fā)明之權(quán)利范圍，因此依本發(fā)明權(quán)利要求所作的等同變化，仍屬本發(fā)明所涵蓋的范圍。