[發明專利]一種機器人

在審

• 申請號: 201610190037.4
• 申請日: 2016-03-30
• 公開（公告）號: CN105710861A
• 公開（公告）日: 2016-06-29
• 發明（設計）人: 馮基洲
• 申請（專利權）人: 馮基洲
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 廣州三環專利代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫

1.一種機器人，由運動平臺(1)、固定平臺(9)、連接所述運動平臺(1)和固定平臺(9)的三條支鏈組成，其特征在于：所述三條支鏈中的第一支鏈和第二支鏈結構相同，均自上而下分別由兩個萬向節副以及它們之間的連桿組成，三條支鏈中的第三支鏈自上而下由一個球鉸副、一個轉動副、一個萬向節副以及它們之間的連桿組成；

第一支鏈的連桿(L1)的一端通過第一萬向節副(5)與運動平臺(1)連接，連桿(L1)的另一端通過第二萬向節副(6)與固定平臺(9)連接；

第二支鏈的連桿(L2)的一端通過第三萬向節副(7)與運動平臺(1)連接，連桿(L2)的另一端通過第四萬向節副(8)與固定平臺(9)連接；

第三支鏈的上連桿(L3)的一端通過球鉸副(2)與運動平臺(1)連接，上連桿(L3)的另一端通過轉動副(3)與下連桿(L4)的一端連接，下連桿(L4)的另一端通過第五萬向節副(4)與固定平臺(9)連接；

其中，第一支鏈的第二萬向節副(6)、第二支鏈的第四萬向節副(8)和第三支鏈的第五萬向節副(4)為機構的驅動副。

2.根據權利要求1所述的一種機器人，其特征在于：所述的運動平臺(1)為等腰三角形。

3.根據權利要求2所述的一種機器人，其特征在于：所述的運動平臺(1)為等腰直角三角形。