[發明專利]自主彈跳越障的遙控小車

在審

• 申請號: 201610185744.4
• 申請日: 2016-03-28
• 公開（公告）號: CN105667631A
• 公開（公告）日: 2016-06-15
• 發明（設計）人: 李躍峰;武書昆;汪洋;張瑞朋;羅磊;朱建陽
• 申請（專利權）人: 上海交通大學
• 主分類號: B62D57/04
• 分類號: B62D57/04;B60L15/32;B62D11/04
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司 31236
• 代理人: 郭國中

技術領域

本發明涉及一種自主彈跳越障的遙控小車，可以在遙控器的遠程控制下以三輪 或四輪小車的形式在地面行進，也可以通過涵道風扇產生升力彈跳越過障礙物。其 上還裝有攝像頭和激光發射器，能夠測量障礙物高度、距離，并將實時圖像傳輸給 控制者。本發明可以應用在軍事偵察、工業現場調查等領域。

背景技術

機器人的行走機構有很多種類，如輪式、履帶式以及多足式等等。其中輪式行 走機構的運用最為廣泛，因為其制造方便，易于控制，并且效率很高，可以達到很 快的移送速度。一個最常見的輪式行走機器人就是遙控小車，可以用在火災、爆炸 現場勘察領域，或者軍事偵察領域。上述提到的行走機構有一個很大的缺點，其都 依賴于持續的地面接觸，只能在平地或者起伏不大的地方發揮功能，無法越過高于 輪胎直徑的阻礙，無法跨過比輪胎直徑更深的溝壑。而實際在軍事偵察或者現場勘 察的過程中，很有可能遇到這樣的阻礙。

為了解決這個問題，可以考慮給遙控小車附加一個彈射模塊，用于跳過墻壁和 溝壑之類的障礙。按照動力來源分類，彈射裝置可以分為很多種：壓縮氣體式、彈 簧式、爆燃式以及電磁式。為了提供足夠的彈射力度，壓縮氣體式的彈射裝置需要 攜帶大型的儲氣裝置，而且其續航能力不足。彈簧式的彈射裝置需要巨大的彈簧， 其固定和復位機構重量過大。爆燃式的彈射裝置結構復雜，難以控制，并且比壓縮 氣體式更加危險，不適合特殊現場。電磁式的彈射裝置需要巨大的線圈和電能，在 偵察小車這個體積的機器人上是無法裝備的。

發明內容

針對現有技術中的缺陷，本發明的目的是提供一種采用涵道風扇作為彈射動力 來源的，可以在激光測量障礙物距離和高度的基礎上移動的自主彈跳越障的遙控小 車。

為解決上述技術問題，本發明提供的一種自主彈跳越障的遙控小車，包括：機 架，所述機架由上板及下板構成；行走系統，所述行走系統設置在所述機架上，用 以驅動所述機架移動；彈射系統，所述彈射系統設置在所述機架上，用以提供升力； 測量系統，所述測量系統設置在所述機架上，用以測量障礙物；控制系統，所述控 制系統設置在所述機架上，用以控制所述行走系統、所述彈射系統及控制系統。

優選地，所述行走系統包括：驅動電機，所述驅動電機設置在所述機架內；驅 動輪，所述驅動輪與所述驅動電機連接；從動輪，所述從動輪與所述機架轉動連接。

優選地，所述驅動電機及所述驅動輪的數量各為兩個，兩個所述驅動電機及所 述驅動輪分別連接。

優選地，所述彈射系統包括涵道風扇、電源及用以驅動所述涵道風扇的風扇驅動 部件。

優選地，所述涵道風扇的葉片直徑為80毫米～150毫米。

優選地，所述彈射系統還包括風扇角度調節裝置，所述風扇角度調節裝置與所述 涵道風扇連接。

優選地，在所述從動輪內設有自旋平衡機構，所述自旋平衡機構與所述控制系統 連接；所述自旋平衡機構包括平衡葉片及用以驅動所述平衡葉片的葉片驅動部件。

優選地，所述平衡葉片為豎直旋轉葉片，所述豎直旋轉葉片對所述機架的推力方 向與所述機機架因所述涵道風扇的推力而產生的自旋方向相反。

優選地，所述測量系統包括線激光發射器、攝像頭及無線圖像實時傳輸模塊。

優選地，所述控制系統包括單片機及無線傳輸模塊。

與現有技術相比，本發明的有益效果如下：

1)能夠在平坦地面快速行進，也可以越過圍墻和溝壑等障礙物；

2)體積小，續航能力強，遙控范圍遠，并且具有實時圖像傳輸功能。

附圖說明

通過閱讀參照以下附圖對非限制性實施例所作的詳細描述，本發明的其它特征 目的和優點將會變得更明顯。

圖1是本發明自主彈跳越障的遙控小車結構示意圖。

圖中：

1-上板2-下板3-電源

4-驅動電機5-驅動輪6-從動輪

7-涵道風扇8-風扇角度調節裝置9-葉片

10-激光發射器11-攝像頭

具體實施方式

下面結合具體實施例對本發明進行詳細說明。以下實施例將有助于本領域的技 術人員進一步理解本發明，但不以任何形式限制本發明。應當指出的是，對本領域 的普通技術人員來說，在不脫離本發明構思的前提下，還可以做出若干變化和改進。 這些都屬于本發明的保護范圍。