[發明專利]旋轉定位照相識別系統

在審

• 申請號: 201610181059.4
• 申請日: 2016-03-28
• 公開（公告）號: CN105668195A
• 公開（公告）日: 2016-06-15
• 發明（設計）人: 張培軍;張達鑫;杜文欣
• 申請（專利權）人: 江蘇天宏自動化科技有限公司
• 主分類號: B65G47/22
• 分類號: B65G47/22;B65G13/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及在機器人上料技術領域，尤其適合于鋁合金輪轂鑄造成型后機機器人上料時使用。

背景技術

鋁合金輪轂在鑄造成型后的后續加工時，通常的做法都是通過人工給機床進行上下料動作，隨著機器人應用以及人工成本的增加，機器人上下料取代了人工上下料。

發明內容

為了使機器人上下料取代了人工上下料，本發明的目的在于提供一種旋轉定位照相識別系統，是在機器人上料過程中，從輥道過來的工件到某一個位置時，需要停止、定心、旋轉、相機找位置，由旋轉定位識別系統完成。

本發明的技術方案是通過以下方式實現的：旋轉定位照相識別系統，由輥道、夾緊定心機構、頂升旋轉機構和照相識別機構組成，所述的夾緊定心機構設在輥道的一端，頂升旋轉機構設在輥道上并固定在機架的下層，其特征在于：照相識別機構設在輥道的一側與頂升旋轉機構在同一直線，從輥道的另一端進入的工件,由物料傳感器通過檢測，夾緊定心機構夾緊定心,頂升旋轉機構頂出輥道并旋轉,照相識別機構位置識別，機器人手抓將工件放到機床里，完成上料動作。

所述的入料輥道由電機、輥筒、物料傳感器、機架和輥道組成，機架有二層，輥筒設在上層，電機設在下層，二個物料傳感器設在輥道的兩側，電機帶動輥筒傳動將工件傳送到需要的位置。

所述的輥筒為滾花輥筒。

所述的夾緊定心機構由雙聯氣缸、兩邊的夾臂和輪子組成，雙聯氣缸的二端各連接有一個夾臂，每個夾臂上有兩個輪子，雙聯氣缸伸開，夾臂打開不工作，雙聯氣缸回縮，二個夾臂通過輪子夾緊工件。

所述的頂升旋轉機構由氣缸、伺服電機和旋轉工作臺組成，氣缸設在頂升旋轉機構的底部，氣缸將工件頂出輥道工作面，伺服電機帶動旋轉工作臺上的工件旋轉。

所述的照相識別機構由激光位移傳感器和相機組成，激光位移傳感器和相機固定在伺服電機的滑軌上,根據工件的直徑大小進行自動調節；激光位移傳感器檢測到工件側面的設定特征,相機對此特征進行識別確認，機器人用手抓將工件抓起放到機床里，完成上下料作業。

本發明，構思新穎，只需要增加頂升旋轉機構和照相識別機構，就可以將從輥道過來的工件進行停止、定心、旋轉、相機找位置，機器人自動上下料，完成自動化作業。

附圖說明

圖1是本發明的結構示意圖。

圖2是入料輥道示意圖。

圖3是夾緊定心機構示意圖。

圖4是頂升旋轉機構示意圖。

圖5是照相識別機構示意圖。

具體實施方式

由圖1知，旋轉定位照相識別系統，由輥道1、夾緊定心機構2、頂升旋轉機構3和照相識別機構4組成，所述的夾緊定心機構2設在輥道1的一端，頂升旋轉機構3設在輥道1上并固定在機架1-4的下層，照相識別機構4設在輥道1的一側與頂升旋轉機構3在同一直線，工件從輥道1的另一端進入輥道1，設在輥道兩邊的物料傳感器1-3檢測到工件，夾緊定心機構2將工件夾緊定心，頂升旋轉機構3把工件頂出輥道1的工作面并旋轉，照相識別機構4進行識別位置，機器人過來用手抓將工件抓起放到機床里，完成上料動作。

由圖2知，是入料輥道示意圖。所述的入料輥道1由電機1-1、輥筒1-2、物料傳感器1-3、機架1-4和輥道1-5組成，機架1-4有二層，輥筒1-2設在上層，電機1-1設在下層，二個物料傳感器1-3設在輥道1-5的兩側，電機1-1帶動輥筒1-2傳動將工件傳送到需要的位置，所述的輥筒為滾花輥筒。

由圖3知，是夾緊定心機構示意圖。所述的夾緊定心機構由雙聯氣缸2-1、兩邊的夾臂2-2和輪子2-3組成，雙聯氣缸2-1的二端各連接有一個夾臂2-2，每個夾臂2-2上有兩個輪子2-3，雙聯氣缸2-1帶動兩邊夾臂2-2夾緊，夾緊力可調。雙聯氣缸2-1伸開，夾臂2-2打開不工作，雙聯氣缸2-1回縮，二個夾臂2-2通過輪子2-3夾緊工件。

由圖4知，是頂升旋轉機構示意圖。所述的頂升旋轉機構3由氣缸3-1、伺服電機3-2和旋轉工作臺3-3組成，氣缸3-1設在頂升旋轉機構3的底部，氣缸3-1將工件頂出輥道1的工作面，伺服電機3-2帶動旋轉工作臺3-3上的工件旋轉。

由圖5知，是照相識別機構示意圖。所述的照相識別機構4由激光位移傳感器4-1和相機4-2組成，激光位移傳感器4-1和相機4-2固定在伺服電機3-2的滑軌上,根據工件的直徑大小進行自動調節；激光位移傳感器4-1檢測到工件側面的設定特征,相機4-2對此特征進行識別確認，機器人用手抓將工件抓起放到機床里，完成上下料作業。