[發明專利]負載參數設定裝置以及負載參數設定方法

有效

• 申請號: 201610178821.3
• 申請日: 2016-03-25
• 公開（公告）號: CN106113066B
• 公開（公告）日: 2018-04-10
• 發明（設計）人: 森本顯二郎
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙)11277
• 代理人: 劉新宇

技術領域

本發明涉及一種對由機器人把持的工件的負載參數進行設定的負載參數設定裝置以及負載參數設定方法。

背景技術

在需要機器人依次把持多個種類的工件的情況下，操作者預先設定關于各個工件的負載參數、例如工件的質量、重心位置、慣量、尺寸等。而且，在機器人進行動作時，根據由機器人把持的工件來適當地變更負載參數或者檢測機器人的狀態。

另外，負載參數也可以在機器人進行動作時求出。在日本特開2011-235374號公報和日本特開2013-56402號公報中公開了如下內容：求出作為工件的重量的負載參數。

發明內容

然而，操作者有時會忘記切換所把持的工件的負載參數或者錯誤地設定負載參數。在這種情況下，無法進行與負載參數相應的適當的控制。另外，在日本特開2011-235374號公報和日本特開2013-56402號公報中，存在如下問題：為求出負載參數而需要進行復雜的計算，花費時間而導致處理延遲。

本發明是鑒于這種情況而完成的，其目的在于提供一種不進行復雜的計算就能夠自動地設定與由機器人把持的工件相應的負載參數的負載參數設定裝置以及負載參數設定方法。

為了達成前述的目的，根據第一發明，提供一種負載參數設定裝置，對由機器人把持的工件的負載參數進行設定，該機器人具備對多個動作軸分別進行驅動的多個電動機，該負載參數設定裝置具備：存儲部，其存儲與要由所述機器人把持的多個種類的工件分別對應的多個負載參數；指標計算部，其針對存儲于所述存儲部的多個負載參數中的每個負載參數，基于所述機器人的當前位置姿勢來計算用于選擇由所述機器人把持的所述工件的負載參數的指標；以及選擇部，其基于由該指標計算部計算出的指標來從存儲于所述存儲部的多個負載參數中選擇所述工件的負載參數。

根據第二發明，在第一發明中，還具備動作區域指定部，該動作區域指定部對要選擇所述負載參數的所述機器人的的動作區域進行指定。

根據第三發明，在第一發明或第二發明中，所述機器人的動作程序包括用于選擇所述負載參數的指令。

根據第四發明，在第一發明至第三發明中的任一發明中，所述指標計算部包括：理論轉矩計算部，其針對所述多個負載參數，基于所述機器人的當前位置姿勢來計算所述多個電動機中的一個電動機所輸出的多個理論轉矩；以及實際轉矩計算部，其基于所述一個電動機的電流反饋信息來計算所述一個電動機的實際轉矩，所述選擇部選擇與所述多個理論轉矩中的最接近所述實際轉矩的理論轉矩對應的負載參數。

根據第五發明，在第四發明中，所述理論轉矩計算部具有用于計算所述理論轉矩的多個計算方法，第五發明還具備計算方法設定部，該計算方法設定部設定所述多個計算方法中的一個計算方法。

根據第六發明，提供一種負載參數設定方法，對由機器人把持的工件的負載參數進行設定，該機器人具備對多個動作軸分別進行驅動的多個電動機，該負載參數設定方法包括以下步驟：存儲與要由所述機器人把持的多個種類的工件分別對應的多個負載參數；針對所存儲的所述多個負載參數中的每個負載參數，基于所述機器人的當前位置姿勢來計算用于選擇由所述機器人把持的所述工件的負載參數的指標；以及基于計算出的所述指標來從所存儲的所述多個負載參數中選擇所述工件的負載參數。

根據第七發明，在第六發明中，還包括以下步驟：對要選擇所述負載參數的所述機器人的動作區域進行指定。

根據第八發明，在第六發明或第七發明中，所述機器人的動作程序包括用于選擇所述負載參數的指令。

根據第九發明，在第六發明至第八發明中的任一發明中，計算所述指標的步驟包括：針對所述多個負載參數，基于所述機器人的當前位置姿勢來計算所述多個電動機中的一個電動機所輸出的多個理論轉矩；以及基于所述一個電動機的電流反饋信息來計算所述一個電動機的實際轉矩，所述負載參數設定方法選擇與所述多個理論轉矩中的最接近所述實際轉矩的理論轉矩對應的負載參數。

根據第十發明，在第九發明中，還包括以下步驟：設定用于計算所述理論轉矩的多個計算方法中的一個計算方法。

根據附圖所示的本發明的典型的實施方式的詳細的說明，本發明的這些目的、特征和優點以及其它目的、特征和優點會變得更加明確。

附圖說明

圖1是包括基于本發明的參數選擇裝置的系統的略圖。

圖2是表示存儲于存儲部的負載參數的圖。

圖3是表示基于本發明的參數選擇裝置的第一流程圖的圖。

圖4是表示動作程序的一部分的圖。