[發明專利]負載參數設定裝置以及負載參數設定方法

有效

• 申請號: 201610178821.3
• 申請日: 2016-03-25
• 公開（公告）號: CN106113066B
• 公開（公告）日: 2018-04-10
• 發明（設計）人: 森本顯二郎
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙)11277
• 代理人: 劉新宇

1.一種負載參數設定裝置，對由機器人把持的工件的負載參數進行設定，該機器人具備對多個動作軸分別進行驅動的多個電動機，該負載參數設定裝置具備：

存儲部，其存儲與要由所述機器人把持的多個種類的工件分別對應的多個負載參數；

指標計算部，其針對存儲于所述存儲部的多個負載參數中的每個負載參數，基于所述機器人的當前位置姿勢來計算用于選擇由所述機器人把持的所述工件的負載參數的指標；以及

選擇部，其基于由該指標計算部計算出的指標來從存儲于所述存儲部的多個負載參數中選擇所述工件的負載參數。

2.根據權利要求1所述的負載參數設定裝置，其特征在于，

還具備動作區域指定部，該動作區域指定部對要選擇所述負載參數的所述機器人的動作區域進行指定。

3.根據權利要求1或2所述的負載參數設定裝置，其特征在于，

所述機器人的動作程序包括用于選擇所述負載參數的指令。

4.根據權利要求1或2所述的負載參數設定裝置，其特征在于，

所述指標計算部包括：理論轉矩計算部，其針對所述多個負載參數，分別基于所述機器人的當前位置姿勢來計算所述多個電動機中的一個電動機所輸出的多個理論轉矩；以及

實際轉矩計算部，其基于所述一個電動機的電流反饋信息來計算所述一個電動機的實際轉矩，

所述選擇部選擇與所述多個理論轉矩中的最接近所述實際轉矩的理論轉矩對應的負載參數。

5.根據權利要求4所述的負載參數設定裝置，其特征在于，

所述理論轉矩計算部具有用于計算所述理論轉矩的多個計算方法，

所述負載參數設定裝置還具備計算方法設定部，該計算方法設定部設定所述多個計算方法中的一個計算方法。

6.一種負載參數設定方法，對由機器人把持的工件的負載參數進行設定，該機器人具備對多個動作軸分別進行驅動的多個電動機，該負載參數設定方法包括以下步驟：

存儲與要由所述機器人把持的多個種類的工件分別對應的多個負載參數；

針對所存儲的所述多個負載參數中的每個負載參數，基于所述機器人的當前位置姿勢來計算用于選擇由所述機器人把持的所述工件的負載參數的指標；以及

基于計算出的所述指標來從所存儲的所述多個負載參數中選擇所述工件的負載參數。

7.根據權利要求6所述的負載參數設定方法，其特征在于，還包括以下步驟：

對要選擇所述負載參數的所述機器人的動作區域進行指定。

8.根據權利要求6或7所述的負載參數設定方法，其特征在于，

所述機器人的動作程序包括用于選擇所述負載參數的指令。

9.根據權利要求6或7所述的負載參數設定方法，其特征在于，

計算所述指標的步驟包括：針對所述多個負載參數，分別基于所述機器人的當前位置姿勢來計算所述多個電動機中的一個電動機所輸出的多個理論轉矩；以及

基于所述一個電動機的電流反饋信息來計算所述一個電動機的實際轉矩，

所述負載參數設定方法選擇與所述多個理論轉矩中的最接近所述實際轉矩的理論轉矩對應的負載參數。

10.根據權利要求9所述的負載參數設定方法，其特征在于，還包括以下步驟：

設定用于計算所述理論轉矩的多個計算方法中的一個計算方法。