[發明專利]一種剛柔耦合象鼻型連續機器人在審
| 申請號： | 201610173284.3 | 申請日： | 2016-03-24 |
| 公開（公告）號： | CN105729458A | 公開（公告）日： | 2016-07-06 |
| 發明（設計）人： | 李彬;趙新華;王收軍;葛為民;丁躍達;張會義;戴旻;劉小龍;張海康 | 申請（專利權）人： | 天津理工大學;中國汽車工業工程有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/06 | 分類號： | B25J9/06;B25J9/00 |
| 代理公司： | 天津佳盟知識產權代理有限公司 12002 | 代理人： | 侯力 |
| 地址： | 300384 天津市西青*** | 國省代碼： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 耦合 象鼻 連續 機器人 | ||
【權利要求書】：
1.一種剛柔耦合象鼻型連續機器人，其特征在于該機器人是由控制箱和控制箱一側安裝的一組結構完全相同的關節首尾相連串接在一起而形成的一種剛柔耦合象鼻型連續機器人，所述的每一個關節均由三角形運動平臺(1)、三角形固定平臺(2)、聯接上述兩平臺的一根支撐桿(3)和三條驅動繩索(L1、L2、L3)組成；
其中：
所述的支撐桿(3)的一端與固定平臺垂直固連，另一端通過球副(S1)與運動平臺(1)相連；
所述的三條驅動繩索的一端分別與運動平臺的三個端點固定連接，另一端穿過固定平臺的三個端點與控制箱內的繩輪連接，所述繩輪分別通過減速機與電機相連；
所述的繩輪、減速機與電機都放置于與固定平臺固連的控制箱(4)內。
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